履带机器人地面力学研究进展

履带机器人具有高机动性和良好的越野能力,被广泛应用于军事、农业、建筑等领域,基于地面力学研究履带机器人的牵引性能、行驶阻力、越障能力具有重要意义。在车辆地面力学的发展中,针对履带与地面相互作用机理提出了很多研究方法,文中对其中的纯经验法、半经验法、模型试验法和数值分析法进行归纳分类和对比分析;对基于这些方法建立的评价机器人通过性的地面响应模型和影响牵引力的履刺效应模型进行总结,其中地面响应模型重点介绍了压力沉陷模型和剪切应力位移模型;最后,对履带机器人地面力学目前存在的问题做出了分析与讨论,给出了未来可能的研究方向,旨在为后续的研究提供参考与借鉴。