基于负压式苹果采摘机器人末端设计及仿真

为提高苹果采摘效率,实现无损化、高效化采摘。设计出一种基于负压式末端执行器的六自由度采摘机器人,并对基于负压式设计的末端结构进行验证。后基于SD-H参数法对机器人进行正逆运动学求解,运用ADAMS仿真软件对采摘机械臂进行运动学和动力学仿真分析。对末端吸口中心点和各关节点进行监控获取末端吸口位移、速度、加速度与各关节力矩曲线。分析曲线表明:机械臂运动过程平稳无突变,采摘苹果产生冲击力对机械臂各关节影响较小,机械结构设计合理,可满足采摘工作需求,并对后续路径规划提供基础依据。

单钩针下压式勾线疝囊高位结扎术治疗儿童腹股沟斜疝的体会

目的探讨全腹膜外疝囊高位结扎术中采用单钩针下压式勾线治疗儿童腹股沟斜疝的体会。方法回顾性分析2018年5月至2019年5月西安市儿童医院收治的腹股沟斜疝患儿419例。其中男370例,女49例,最小年龄8个月,最大年龄15岁,平均年龄3岁6个月;左侧160例,右侧220例,双侧39例。在全腹膜外疝囊高位结扎术中采用单钩针下压式勾线,记录手术时间和后腹膜的完整性。结果女孩单侧手术时间为(4.0±1.0)min,双侧为(6.0±1.2)min;男孩单侧手术时间为(6.0±1.0)min,双侧为(9.0±1.5)min。术中均未出现多次钩挂腹膜的手术过程和后腹膜撕裂等并发症,术后随访均无并发腹膜裂孔疝继发肠坏死情况。结论单钩针全腹膜外疝囊高位结扎术治疗儿童腹股沟斜疝手术中采用下压式勾线,能有效地减少腹膜外勾线时反复勾线和避免钩挂腹膜所引起的后腹膜撕裂等并发症,值得临床借鉴推广。

煤基对热压式沥青混合料路用性能探究

本文以70号基质沥青为主要原料,掺加煤基制备热压式沥青混合料,通过车辙试验、浸水马歇尔试验和低温小梁弯曲试验等,测试和评价了热压式沥青混合料的路用性能,分析了煤基对热压式沥青混合料性能的影响。研究结果表明,热压式沥青混合料与AC-20相比,细集料用量更多,结构更加密实,加入煤基后,沥青混合料的高温性能和水稳定性能有所提高,低温性能有所降低。在本次研究中,热压式沥青混合料最佳油石比为5.2%,煤基掺量为25%。

气动下压式高速取投苗装置与吊杯时空匹配关系研究

为探索一种能实现高速取苗后无停顿快速投苗、同步接苗技术方案,分析气动下压式高速取投苗装置高速取苗后不停顿快速投苗4个阶段运动过程,得到穴盘苗运动时间。采用高速摄像机对自制高速取投苗装置无停顿快速投苗过程进行拍摄,通过PCC软件进行捕捉分析和计算,分析了穴盘苗在无停顿抛投过程中位移和时间关系。经同步接苗极限分析和交集运算得不同取苗频率吊杯同步接苗提前相位角范围,获得了高速取投苗装置高速取苗、无停顿快速投苗与吊杯同步接苗时空匹配关系。在高速移栽样机上开展吊杯同步接苗试验,试验结果表明,当取苗频率为180株/min时,吊杯同步接苗成功率为96.4%。研究结果为高速取投苗装置与吊杯时空匹配关系提供基础数据。

下压式MEMS安全保险机构的设计与仿真

针对现有MEMS安全保险机构存在结构复杂、空间利用率低等问题,采用一种下压式的布局形式,将后坐和离心保险上下布置,利用弹簧压缩产生的抗力实现后坐解保。利用ADAMS和Workbench对下压式MEMS安全保险机构在发射环境下的运动特性和部件的强度进行仿真分析,仿真结果表明,下压式MEMS安全保险机构在相同的发射环境和解保参数下能够达到镍材料的强度要求,并能够实现后坐和离心解保,且体积减少约20%,可以解决引信内部空间不足的问题。

二元超声速混压式进气道亚临界稳定裕度研究

为了研究内收缩比和来流马赫数对二元超声速混压式进气道亚临界稳定裕度的影响规律及失稳机制,采用二维非定常仿真方法研究了内收缩比(ICR)为1.04~1.25的进气道在来流马赫数Ma0为2.4的条件下,以及内收缩比为1.08的进气道在来流马赫数为2.2~2.8条件下,其由稳态向失稳状态转变的过程。研究结果表明:(1)当Ma0=2.4时,在1.04≤ICR≤1.12内,随着ICR增加,亚临界稳定裕度ζ减小;1.16≤ICR≤1.25内,随着ICR增加,亚临界稳定裕度增大。(2)在内收缩比为1.08的条件下,马赫数变化引起的分离激波角和分离包再附压升两个关键因素变化共同主宰着进气道亚临界稳定裕度的变化趋势。(3)总体上,根据稳定亚临界初始状态的三相点无量纲高度?b是否大于1可将进气道的亚临界稳定裕度变化情形分为两类,当?b<1时,ζ随着?b的增加而减小;当?b> 1时,ζ随着?b的增加而增加。

基于落压式动力装置的挠性航天器姿态控制技术研究

针对充气可展开结构的挠性航天器的姿态控制问题,以线性自抗扰控制理论为基础,开展挠性航天器姿态控制技术研究,通过对落压式动力装置中气体压强变化的实时拟合,提出了一种落压式自抗扰姿态控制算法。仿真结果表明落压式自抗扰姿态控制算法相对于传统恒压式在姿态控制精度不变的条件下,减少了约10%的工质消耗,增加了11%姿态保持时间,进一步实现挠性航天器的小型化、轻量化。

差压式流量计流量测量不确定度评定

差压式流量计具有测量精度高、可靠性好等优点,被广泛应用于石油、化工、冶金、供暖等领域,在环保节能减排、流量贸易结算等方面发挥着重要作用。本文以准确度等级1.5级、规格DN200的标准孔板为例,依据国家检定规程JJG 640—2016《差压式流量计》建立数学模型,分析各类不确定度来源,对流量计流量测量的不确定度进行计算和评定,以期为相关计量检定人员提供参考借鉴。

气体差压式流量计流出系数不确定度的评定

差压式流量计是一种常用的流量测量仪表,广泛应用于多种工业领域。本文参照JJG 640-2016《差压式流量计检定规程》中流出系数的计算方法,依据JJF 1059.1-2012《测量不确定度评定与表示》,对差压式流量计的流出系数进行不确定度评定。

差压式流量计选型及故障分析

差压式流量计是通过测量节流装置前后差压,并经差压变送器计算转换得出管道中实际流量的一种测量装置。差压式流量计结构简单、使用方便、测量性能稳定、准确率高、使用范围广、测量种类多,在化工、食品加工、电力等工业自动化领域常用于过程控制中重要参数的测量。本文通过差压式流量计的使用范围、结构原理、设备选型、误差分析、故障解决等方面,详细介绍了差压式流量计的正确使用与维护方法。

备压式七氟丙烷灭火系统应用中存在的问题

在分析储压式七氟丙烷灭火系统存在的问题基础上,阐述备压式七氟丙烷灭火系统产生的原因及必要性。并将备压式七氟丙烷与储压式七氟丙烷系统在设计参数、计算方法等方面进行比较。从设计计算方法、确定喷头的最低工作压力、灭火剂开始喷放时间、驱动气体的用量、组合分配系统中如何保证各防护区的实际喷放浓度达到规定要求等方面指出备压式七氟丙烷应用中存在的一些问题,并提出改进建议。

内、外压式超滤的比较

随着膜技术的发展,膜法逐渐成为目前水处理行业主要的制水方式。其中,超滤膜作为主要设备,其优劣直接影响着产水水质。目前,市售超滤膜组件品牌众多,主要以内、外压式为主。从膜材质、成膜工艺、膜孔及组件结构、操作方式及能耗等方面对两种主要的超滤方式进行了对比。

蓄压式共轨系统喷油器的改进

在分析蓄压式喷油器工作原理及存在的问题的基础上 ,提出了一种改进方法。试验结果和模拟计算表明 ,改进后的液力增压式喷油器可以克服蓄压式喷油器的缺点 ,改善喷油特性和喷油过程的控制。

差压式液位测量技术问答(一)

问 静压式测量液位的原理是什么？如何测量液体密度？ 答：容器或贮罐内的液位会对其底部及侧壁产生压力，压力大小是液体密度及高度的函数，当液体的密度不变时，在液体中某一点的压力是单一高度的函数，液位越高对这一点的压力就越大。因此，可以利用差压变送器（或压力变送器）测得液位的高度，见图1。

抽油机电动机晶闸管调压式节电器的设计

抽油机电动机长期运行在交变载荷工况下,平均负载率低,电能浪费大。利用这个变负载的功率因数,控制晶闸管的导通时间,可以调整晶闸管的输出电压。该电压与抽油机电动机的输出功率相匹配,使抽油机电动机的输出功率随负载的变化而变化,以减少功率不匹配带来的电能浪费和损耗,达到节电的目的。用这种方式节电,当抽油机电动机负载率在30%～60%范围内变化时,其有功节电率可达20%～10%,平均有功节电可达15%;由于提高了功率因数,也降低了无功损耗,无功损耗可降低20%～30%。该节电方式成本低,若按15%有功节电率计算,1台45kW的电动机,运行半年可收回成本。

差压式孔板流量计的误差来源与控制对策

差压式孔板流量计目前仍是我国进行天然气流量计量的主导流量计,截至2004年7月长庆气田应用该型流量计总量近300套。SY/T6143-1996“天然气流量的标准孔板计量方法”标准中认为,天然气流量测量不确定度主要由3个方面引起流量计算方程描述流动状态真实性的不确定因素;被测介质实际物理性质的不确定度因素;测量中重要设备的不确定度因素。为此,文章从以上3个方面对差压式孔板流量计进行了不确定度研究和实验,包括流出系数、孔板技术指标的变化对天然气流量的影响,可膨胀系数、二次仪表的不确定度、天然气组分变化、天然气含水对天然气流量的影响,并就这些误差因素分别从节流装置的选择、脉动流的改善、规范各项规章制度、建立量值溯源体系等方面提出了建议。

负压式土壤张力计测定法改进及应用

普通负压式水银张力计最小读数 1 mm汞柱 ,即最小读数为 1 3 .6mm水柱。改进后负压式复合张力计读数更精确 ,最小读数为 1 .0 mm水柱 ,提高精确度 1 3 .6倍 ,使用其测定土壤水势更准确。田间条件测定土壤水势改以往普通负压式水银张力计一点测定为改进后负压式复合张力计两点测定 ,并能直接反映田间两点水势差异情况 ,判断田间土壤水分运动趋势。它使研究温度对土壤水势影响更方便 ,改装后负压式复合张力计对温度升降造成水势变化是通过 U形管式黄液压力计读数反映的 ,所以较准确反映温度对水势影响 ,因而测得结果更接近田间土壤水势。另外 ,改装后负压式复合张力计能准确测定土壤水势 ,通过称重计算出一定时间经过一段距离和横断面土壤水分运动而散失水量 ,从而求得在稳态流条件下土壤非饱和导水率 。

低温和差压式预冷对不同品种桃果实预冷性能的影响

为探讨不同品种桃果实的预冷性能及低温预冷和差压式预冷的差异性,分别以山东6个主栽品种的桃果实为试材,研究预冷期间不同品种桃果心温度的变化。结果表明：不同品种桃的预冷特性有一定的差异。低温预冷前期（预冷10 h以内）,各品种桃果实的果心温度下降速率依次为：仓方早生〉美脆〉红珊瑚〉红不软、朝晖和早凤王,随着预冷时间的延长,差异性降低;与低温预冷相比,差压式预冷可显著缩短果实预冷所需的时间,以上各品种的果心温度由32℃下降到11℃所需的时间分别是低温预冷的1/3-4/5。由于不同品种桃果实的预冷时间有一定的差异,应根据品种的具体特点制定相应的预冷工艺。

一种新型共轨蓄压式柴油机电控单体喷油器

介绍了一种新型共轨蓄压式喷油规律可控的柴油机电控单体喷油器——ＰＡＩＲＣＵＩ。这种喷油器基于蓄压式喷油器的工作原理，喷射过程受电控单元控制，喷油速率受喷油器内部结构参数的控制。其结构简单，喷油定时灵活可调，对油泵及管路的要求简单。ＰＡＩＲＣＵＩ还具备实现高效率低排放燃烧过程的特性：高的平均有效喷射压力、预喷射及快速断油功能。喷油压力与发动机转速无关，但与发动机负荷有关。这些特性对改善发动机排放和燃油消耗是十分有益的。由于ＰＡＩＲＣＵＩ采用标准的Ｐ或Ｓ系列喷油嘴并且其外形尺寸也按照Ｐ或Ｓ系列喷油器设计，因此在发动机上安装ＰＡＩＲＣＵＩ燃油喷射系统十分方便。

可调压式分流管在脑积水治疗中的应用

目的探讨可调压式分流管在脑积水治疗中的优点。方法采用可调压式分流管治疗18例不同类型脑积水病人。依据病人年龄、病因、影像学检查及腰穿测脑脊液压力作为病人初始开放压力技术后调压的依据。结果术后调压次数2～6次,平均2.3次。术前临床症状在术后均得到明显改善或消失。结论可调压式分流管治疗脑积水可减少分流过度或不足等并发症,特别适合婴幼儿、老年人、正常压力及特殊类型的脑积水病人。