基于触觉感知的气动机械手最优轨迹规划系统设计

以往气动机械手最优轨迹规划系统受到条件约束影响,导致轨迹规划效果较差,为了避免以往系统带来的弊端,提出了基于触觉感知的最优轨迹规划系统设计。分析机械手硬件结构,使用压阻式薄膜传感器安装在气动机械手内侧,根据传感器在各个节点之间的能源转换,设计压力采集电路,使传感器与机械手的主要工作模块接口相连接,进行压力信号采集。在TB6600型号驱动器的抗高频干扰步进电机支持下,完成规划录入与编辑模块设计。采用触觉感知技术,计算传感器阻值与压力值,在串口通信条件支持下,向STM32单片机内部发送指令,由此规划最优轨迹,通过关节轨迹位置运动条件,确定最优轨迹规划实现方案。通过实验对比结果可知,该系统最高规划效率可达到96%,为机械设备高效率运行奠定基础。

口腔内舌肌应力检测与训练装置的设计与实现

为了对有吞咽功能障碍的患者进行有效跟踪与康复治疗,本文设计一种基于单片机与传感器的口腔内舌肌应力检测与训练装置.该装置的硬件包括微型薄膜压力传感器、转换电路、单片机电路、蓝牙及通信电路等,软件设计包括端口定义与初始化程序、传感器信号转换与数据处理程序、通信传输程序、蓝牙接收APP与界面设计。