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参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法优化及应用
被引量:
6
1
作者
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1207-1213,共7页
针对受非重复扰动作用的离散线性系统的输出跟踪控制问题,提出一种基于参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法.首先通过构建性能指标函数对控制器进行范数优化,并给出相应的收敛性条件,使得系统输出能够跟踪上更新后参考轨迹处的期望点...
针对受非重复扰动作用的离散线性系统的输出跟踪控制问题,提出一种基于参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法.首先通过构建性能指标函数对控制器进行范数优化,并给出相应的收敛性条件,使得系统输出能够跟踪上更新后参考轨迹处的期望点.其次,当系统输出端受到某批次非重复扰动的影响时,进一步通过引入拉格朗日乘子算法构造多目标性能指标函数,以优化鲁棒迭代学习控制器,达到提高收敛速度和跟踪精度的目的.最后将该算法应用于电机驱动的单机械臂控制系统中,仿真结果验证了算法的合理性和有效性.
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关键词
参考轨迹更新
迭代学习控制
性能指标
拉格朗日乘子
点到点
下载PDF
职称材料
点到点二阶参数优化迭代学习控制算法
2
作者
曾庆山
熊战磊
尹明俊
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2020年第1期106-113,共8页
针对一类离散线性时不变系统的点到点跟踪控制问题,提出一种快速参考轨迹更新的点到点二阶参数优化迭代学习控制算法。首先,在进行参考轨迹更新时,将插值法中的固定学习增益λ改为随迭代变化的指数变增益eγ(k),目的是使新的参考轨迹以...
针对一类离散线性时不变系统的点到点跟踪控制问题,提出一种快速参考轨迹更新的点到点二阶参数优化迭代学习控制算法。首先,在进行参考轨迹更新时,将插值法中的固定学习增益λ改为随迭代变化的指数变增益eγ(k),目的是使新的参考轨迹以更快的速度逼近系统输出。然后,利用当前次和前次迭代过程获得的输入、输出信息构造新的控制输入,并对参数进行优化,从而达到快速、高效地跟踪控制的目的。最后,通过理论分析和仿真实例验证了算法的有效性。
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关键词
参考轨迹更新
参数优化
点到点
迭代学习控制
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职称材料
题名
参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法优化及应用
被引量:
6
1
作者
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
机构
江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第9期1207-1213,共7页
基金
国家自然科学基金项目(61273070
61203092)资助~~
文摘
针对受非重复扰动作用的离散线性系统的输出跟踪控制问题,提出一种基于参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法.首先通过构建性能指标函数对控制器进行范数优化,并给出相应的收敛性条件,使得系统输出能够跟踪上更新后参考轨迹处的期望点.其次,当系统输出端受到某批次非重复扰动的影响时,进一步通过引入拉格朗日乘子算法构造多目标性能指标函数,以优化鲁棒迭代学习控制器,达到提高收敛速度和跟踪精度的目的.最后将该算法应用于电机驱动的单机械臂控制系统中,仿真结果验证了算法的合理性和有效性.
关键词
参考轨迹更新
迭代学习控制
性能指标
拉格朗日乘子
点到点
Keywords
updating reference trajectory
iterative learning control
performance index
Lagrange multiplier
point to point
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
点到点二阶参数优化迭代学习控制算法
2
作者
曾庆山
熊战磊
尹明俊
机构
郑州大学电气工程学院
出处
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2020年第1期106-113,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61473265,61803344,61773351,61603345)
河南省高校科技创新团队支持计划项目(17IRTSTHN013)
文摘
针对一类离散线性时不变系统的点到点跟踪控制问题,提出一种快速参考轨迹更新的点到点二阶参数优化迭代学习控制算法。首先,在进行参考轨迹更新时,将插值法中的固定学习增益λ改为随迭代变化的指数变增益eγ(k),目的是使新的参考轨迹以更快的速度逼近系统输出。然后,利用当前次和前次迭代过程获得的输入、输出信息构造新的控制输入,并对参数进行优化,从而达到快速、高效地跟踪控制的目的。最后,通过理论分析和仿真实例验证了算法的有效性。
关键词
参考轨迹更新
参数优化
点到点
迭代学习控制
Keywords
reference trajectory updating
parameter optimization
point-to-point
iterative learning control
分类号
TP15 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
参考轨迹更新的点到点迭代学习控制算法优化及应用
陶洪峰
董晓齐
杨慧中
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
2
点到点二阶参数优化迭代学习控制算法
曾庆山
熊战磊
尹明俊
《郑州大学学报(理学版)》
CAS
北大核心
2020
0
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职称材料
已选择
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