基于复杂环境下的多技术融合叉车定位系统

为了实时获取叉车位置以及分析叉车的运行效率,研发了一套基于MSP430单片机的叉车定位系统。该系统由车载终端,远程服务器,用户界面三部分组成。车载终端采集来自GPS,惯性导航,蓝牙,霍尔传感器等多个来源的数据并通过GPRS模块发送给远程服务器。远程服务器解析并保存数据到MySQL数据库。用户界面从MySQL数据库中读取数据,具有实时显示,轨迹回放,历史数据下载,叉车效率分析等功能,还可融合多个来源的数据以应对复杂环境下GPS信号较差的情况。经过长时间的实际运行,该系统功能完善,定位精确,运行稳定,具备全天候定位的能力。

基于三维点云和图像边缘的托盘检测技术研究

以自动叉车为研究对象,针对叉车的具体运动约束和实际使用场景,提出一种结合图像边缘和深度信息的点云匹配技术来解决末端载具检测及定位问题,相比其他仅从三维点云定位的技术,具有较强的检测鲁棒性和定位准确性,同时具有可扩展性。