基于反演滑模控制的叉车式AGV路径跟踪

路径跟踪精度是实现叉车式AGV工程应用的关键参数之一。常见的基于趋近律的滑模控制方法不能适应复杂工况的应用需要而且容易产生抖振。为此,文章提出了一种基于幂次趋近律和反正弦函数构成的新型趋近律的滑模控制方法,以实现对叉车式AGV的路径跟踪控制。通过MATLAB软件进行了仿真实验,并进行了原型车实物测试,仿真和实物测试结果表明,所提出的控制方式不仅可以提高叉车式AGV的跟踪精度,而且降低了叉车式AGV运动中产生的抖振。

基于单目视觉和模糊控制的叉车式AGV设计

针对叉车式自动导引车(AGV)的车体结构和工作特点,提出了基于模糊控制的单目视觉和激光雷达导引AGV的运动控制方案。在单目视觉识别目标的基础上,远距离通过YOLOv5算法进行图像识别,导引AGV运动到目标前方的最佳工作位置;近距离采用模糊控制算法控制AGV,通过激光雷达精确限位,对AGV运动轨迹进行纠偏,完成对目标的插取与运送。测试结果表明:采用单目视觉远距离导引、激光雷达近距离纠偏与模糊策略控制相结合的方式可以很好地完成工作要求,所设计的控制系统工作横向距离误差为±3cm,角度误差值为±5°,单次工作成功率大于95%,应用效果良好。

叉车式AGV模糊控制系统的设计与试验研究

针对叉车式AGV的结构和非完整约束的特点,提出了基于模糊控制理论的磁导引AGV的运动控制方案。在对车体位移偏差和方向角偏差模糊化的基础上,根据模糊控制器推理分析结果对AGV的运动轨迹进行纠偏,使AGV始终沿着规定的磁导引路径运动。测试结果表明,该AGV控制方法的轨迹跟踪精度完全可以满足运行要求。