多机器人地质勘探地图构建系统

主要研究多机器人协同工作在地质勘探领域的作用。通过实现及时定位与地图构建算法,对运动目标跟踪算法进行优化,分析基本粒子滤波算法的原理和特征,以及当前存在的主要问题,对其关键技术进行归纳分析与改进。对SLAM的采样方法进行优化,在扩展卡尔曼粒子滤波算法中使用多样式重采样,与传统的重要性重采样相比,保证了跟踪的稳定性以及粒子的多样性。同时,通过在树莓派嵌入式系统上移植ROS机器人操作系统,并加载激光雷达等多种传感器设备,制作了一套通过自组网技术实现环境地图实时构建与定位等功能的系统。改进后的算法提高了运算效率,节约了运算时间。

一种基于激光导航的应急疏散与救援指挥机器人

近年来,国内外自然灾害频发,造成严重的伤亡。在开展疏散与救援工作时,探明现场环境是关键。但当灾害和事故爆发后,现场会出现可视性差、通讯中断、断电、有毒物质阻碍等问题,使人工探索相对困难。所以应急疏散及救援指挥系统的开发有很高价值。为解决现阶段设备研发缺陷,本文提出了一种数据处理能力强、传感器搭载能力强、可自主导航、灵活便携、供电简单并能实现地图构建功能的应急疏散与救援指挥机器人。