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耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制
被引量:
3
1
作者
阎勤劳
高迟
+2 位作者
查光兴
程正伟
薛少平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期171-174,共4页
为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,...
为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,该定位方法提高了运算速度和控制精度,随着耕作机器人行进速度的提高,其绝对误差有所增大,而相对误差明显下降,耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感,增加机器人的质量会增强其稳定性。
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关键词
耕作机器人
双三点
拟合
位姿
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职称材料
基于OpenGL五轴联动数控机床仿真的插补算法及软件实现方法研究
2
作者
龙春国
史耀耀
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第S2期183-184,194,共3页
在归纳空间直线和空间圆弧插补数学算法的同时,着重给出了利用直线段和圆弧段拟合插补空间任意曲线的一种新的软件实现方法—双三点共线判别法。该方法应用于正在研制的基于OpenGL五轴联动数控机床仿真系统中,满足仿真系统插补的实时性...
在归纳空间直线和空间圆弧插补数学算法的同时,着重给出了利用直线段和圆弧段拟合插补空间任意曲线的一种新的软件实现方法—双三点共线判别法。该方法应用于正在研制的基于OpenGL五轴联动数控机床仿真系统中,满足仿真系统插补的实时性,并且插补出的任意空间曲线较单纯的直线插补具有更好的光顺效果。
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关键词
双三点
共线判别
五轴联动
数控机床
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职称材料
题名
耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制
被引量:
3
1
作者
阎勤劳
高迟
查光兴
程正伟
薛少平
机构
西北农林科技大学机械与电子工程学院
莱芜职业技术学院机电系
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期171-174,共4页
基金
国家星火计划资助项目(2005EA850034)
文摘
为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明,该定位方法提高了运算速度和控制精度,随着耕作机器人行进速度的提高,其绝对误差有所增大,而相对误差明显下降,耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感,增加机器人的质量会增强其稳定性。
关键词
耕作机器人
双三点
拟合
位姿
Keywords
Farming robot
Double three-point
Fitting
Position and posture
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273.4 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于OpenGL五轴联动数控机床仿真的插补算法及软件实现方法研究
2
作者
龙春国
史耀耀
机构
西北工业大学现代设计与集成制造技术教育部重点实验室
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第S2期183-184,194,共3页
文摘
在归纳空间直线和空间圆弧插补数学算法的同时,着重给出了利用直线段和圆弧段拟合插补空间任意曲线的一种新的软件实现方法—双三点共线判别法。该方法应用于正在研制的基于OpenGL五轴联动数控机床仿真系统中,满足仿真系统插补的实时性,并且插补出的任意空间曲线较单纯的直线插补具有更好的光顺效果。
关键词
双三点
共线判别
五轴联动
数控机床
Keywords
Double three-point in-line discriminance
Simultaneous five-axes
Numerical control machine tool
分类号
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制
阎勤劳
高迟
查光兴
程正伟
薛少平
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
3
下载PDF
职称材料
2
基于OpenGL五轴联动数控机床仿真的插补算法及软件实现方法研究
龙春国
史耀耀
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003
0
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职称材料
已选择
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参考文献
引证文献
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