可调式双三角翼型拖曳体的设计与控制性能分析

常规拖曳体存在控制性能较差、设计结构复杂、定深性能弱等问题。将控制面攻角控制和收放拖缆控制等拖曳体常规控制方式有机融合,提出了1种可调式双三角翼型拖曳体的新型设计思想。通过构建了其流体动力学模型,并对其液压系统的工作原理进行了分析。为检验这一新型拖曳体设计的可行性,专门设计制作了试验模型,在拖曳水池开展了水动力学测试,对其控制性能进行了计算与分析。试验结果表明,通过改变次缆长度的控制方式,能对可调式双三角翼型拖曳体的水动力特性进行控制,当次缆长度比例越接近1时,拖曳体受到的流体作用力越小,主缆倾角越小,拖曳体升阻比越大,并且水翼张角越大,拖曳体的定深性能越强。研究表明,该拖曳体对拖曳系统的深度具有很好的控制能力,可实现大范围、高精确、快速地控制。

双三角钻臂的定位控制及仿真

推导双三角机械臂的关节变量到支臂油缸长度计算的增量公式,运用该式提出一种新的钻臂定位的控制系统结构,即直接以关节变量(而不是油缸长度)为目标的闭环控制系统。在MATLAB环境下对以上算式及控制系统结构进行仿真验证。先在ADAMS中建立双三角臂的动力学模型,然后将该模型导出成为MATLAB.m计算模型,最后在MATLAB中实现钻臂定位的闭环控制系统仿真。针对某实际钻臂的仿真结果表明,增量算式尽管是在微变情况下推导的,在偏差较大的范围内应用时其计算误差对定位过程影响不大,体现在钻臂轨迹于隧道断面的投影不是直线,同时不会影响最终的控制精度,可以用于实际控制。

肉中异物X射线检测的肉厚度激光双三角测量方法

针对不规则形状肉X射线系统成像受肉厚度影响产生灰度偏差的问题,提出一种激光三角法测量肉的厚度以补偿X射线图像灰度偏差的方法,建立了激光测量肉厚度模型及一种基于对称式结构的激光双三角法肉厚度测量系统。通过标定将左右CCD相机采集的两幅激光图像统一到同一个坐标下,采用基于灰度的图像拼合法将两幅肉激光图像拼合为一个完整的肉激光图像。三维扫描试验表明,肉图像外部形状基本对应,灰度变化相似,肉图像厚度变化与肉厚度轮廓接近。

双三角形结构的光纤光栅压力和温度双参量传感器

为解决压力和温度同时测量时的交叉敏感问题,提出一种基于双三角形悬臂梁结构的光纤光栅压力、温度双参量测量传感器.在外界压力作用下,光纤布喇格光栅反射谱分裂成双峰结构,悬臂梁的应变调制传感光纤光栅双峰间距,温度变化转变成反射谱整体的移动.实验结果表明该结构可实现单光栅双参量测量,且具有良好的线性和可重复性.

可折叠双三角锥滚动机构

提出一种新概念的滚动机构,可通过折叠机构的变形,在展开状态下的双三角锥和折叠状态下的椭球体两种外部形态之间进行转换,并相应具有两种滚动模式。在双三角锥形态下,机构通过外形的变化实现滚动,并以偏心质量块驱动方式进行转向的控制;在椭球体形态下,机构运用偏心质量块驱动方式进行直线方向上的滚动。在机构设计上,折叠机构通过1个自由度实现了移动功能的同时减少了存放时所需的空间。通过自由度分析,机构需要三个驱动电动机来实现其所具有的功能。以运动学计算为基础分析双三角锥形态下的翻滚条件并规划滚动步态。建立仿真模型,验证该机构能够完成折叠/展开的动作,并能够按照步态规划进行滚动。制作一台样机,对其进行折叠/展开方式与滚动功能的可行性验证,实现了预期的结果。

双三角钻臂及其液压系统的建模与参数估计

双三角钻臂具有结构紧凑、运行平稳、凿岩无盲区等优点 ,被凿岩机器人所采用 .为了控制钻臂 ,对轨迹进行跟踪和精确定位 ,要求建立钻臂及其液压系统的数学模型 .然而 ,该系统十分复杂 ,具有非线性和快时变的特点 ,要建立其精确的模型很困难 ,也没有必要 .作者从液压系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程入手 ,对双三角钻臂及其液压驱动系统机理建模 .在建模过程中 ,忽略一些对模型精度影响不大的次要因素 ,获得了系统的简化模型 .通过对钻臂的结构和受力进行分析 ,导出了模型中的参数、液压缸负载力的估算公式和估算方法 。

75°／45°双三角翼外翼前缘形状对大迎角分离流动特性影响

本文通过风洞试验和水洞试验研究了７５°／４５°双三角翼的外翼前缘形状对大迎角分离流动的影响。试验表明，在涡破裂沿翼面向前发展的迎角范围内，外翼前缘钝化对涡态的发展、压强分布和气动力有较大影响。

双三角阵声靶测试系统研究

声靶容易构成较大的测试靶面,常用在大口径弹药的立靶密集度测试中。为了消除声波在空气中传播速度变化对声靶测试精度的影响,采用双三角阵声阵列模型使测量公式中不再引入声波速度。为了使测试系统紧凑、可靠,整个测试系统由双三角阵列、多通道数据采集仪、计算机系统构成。对测试系统进行了实弹射击实验,在2 m×2 m靶面内,弹着点测量误差为±10 mm。

双三角翼前缘剖面形状对涡运动的影响

采用数值模拟和理论分析相结合的方法 ,研究了前缘剖面形状对双三角翼涡运动的影响 ,分析了前缘剖面形状对三角翼、双三角翼涡运动影响的不同机理 :对三角翼 ,尖前缘可以形成组织最好的涡结构 ,但对于双三角翼 ,圆前缘生成的旋涡结构较靠近翼面 ,涡结构紧密 ,诱导能力较强 ,可以形成有利的涡涡干扰 ,使内翼涡通过剪切层向外翼涡输入涡量更加容易 ,合并涡变得更加稳定 ,推迟了涡破裂 ,而且由于涡较靠近翼面 ,因而可以产生较高的非线性涡升力 。

并联双三角机构精度分析

并联双三角机构是Stewart平台的一种特殊型式。由于其结构的特点 ,直接精确测量该机构的结构误差有一定困难。文中采用一种有效的误差正解分析方法 ,分析包含球铰、驱动杆长在内的全部结构参数误差以及平台半径的变化对主轴端位姿误差的影响。应用这种误差正解方法可定量地确定结构参数设计精度 ,并能找出特定位姿下的敏感结构参数。为这类并联机器人的设计。

双模式双三角锥滚动机构设计与运动分析

基于3-RSR并联机构,应用平行四边形机构缩放技术提出一种双模式双三角锥滚动机构.该机构在一般位置状态和奇异位置状态分别具有折叠模式和移动模式.在折叠模式下,仅通过一个自由度即可完成折叠功能,用以减少其存放或运输时所占的空间,同时为其提供隐蔽能力;在移动模式下,机构展开且处于奇异位置,通过3个自由度来进行移动和转向.对自由度及其变化原因进行分析,规划了驱动配置方案.计算缩放比,根据机构的运动方式,规划了滚动步态并进行运动仿真.制作了一台样机,验证了机构变形方式与滚动功能的可行性.

双三角翼飞机气动力工程计算研究

双三角机翼比三角机翼气动布局具有更优越的升阻特性.飞机空气动力的工程计算是用数值方法寻求飞机最优设计方案的基础.采用基于面积比思想的半经验工程算法计算了双三角翼飞机的升力系数曲线斜率、零升阻力系数和诱导阻力因子.结果经风洞试验数据校验,精度完全能满足飞机方案设计要求.

80°/65°双三角翼滚转稳定特性预测研究

在FL-23风洞中开展了80°/65°双三角翼大迎角下的滚转特性研究,包括静态测力试验,动导数试验和自由滚转试验,通过静态测力试验及动导数试验获得了双三角翼模型在大迎角条件下的滚转力矩特性以及动导数特性,从而对双三角翼大迎角条件下的滚转运动特性进行了预测,最后通过自由摇滚试验对预测结果进行了验证。研究结果表明随着模型迎角的增加,双三角翼呈现不同的滚转运动形态,包括静态稳定、双周期震荡、准极限环摇滚,通过静态气动力及动导数可以较准确地对模型的运动形态及对应的迎角范围进行预测。

双三角翼型拖曳体定深特性的水动力实验研究

为进一步提高海洋拖曳系统的定深性能,以满足部分拖曳系统的高拖曳速度、大工作深度的需求,针对常规海洋拖曳体存在的控制机构复杂、体积大、定深特性较差等问题,提出一种结构简单、体积小、定深特性好的双三角翼型拖曳体设计思想,并在拖曳水池完成这一新型拖曳体定深特性的水动力实验研究。结果表明:调整次缆长度比例关系、改变水翼张角等方式可以改变拖曳体的定深性能,且相对而言,调整次缆长度比例关系对于拖曳体定深特性的影响更为明显。实验结论不仅证明了双三角翼型拖曳体良好的定深特性,并可为双三角翼型拖曳体结构优化以及控制方法设计等提供重要依据。

三维曲面激光双三角测量法

三维曲面轮廓的测量,传统方法都是采用表面轮廓仪或三坐标机测量,改进的方法有的是将激光三角测量头装在三坐标机上代替触针从而实现非接触测量,但这种改进方法仍然受到三坐标机本身的限制。本文在深入研究激光三角测量原理的基础上,提出了一种三维曲面的激光双三角测量法并给出了设计要点。

80°/65°双三角翼模型大迎角气动特性风洞实验研究(英文)

在气动中心低速所Φ3.2m风洞综合运用测力、测压、烟流和PIV流场测量等手段对80°/65°双三角翼模型大迎角气动特性、压力分布及空间流场结构演化规律进行了研究。试验雷诺数为0.49～1.3(×106),迎角为0°～60°。研究结果表明:不同实验手段获得的研究结果之间具有较好的相关性,该双三角翼在迎角30°时升力系数出现最大值,在迎角30°～37°之间,升力系数变化不大,之后升力系数急剧下降;迎角超过30°,前缘涡出现破裂,迎角由38°增至40°,吸力峰消失,压力系数骤降,迎角超过40°吸力峰完全消失,前缘涡完全破裂。

Gurney襟翼对双三角翼气动特性影响的低速风洞实验研究

通过低速风洞实验研究了Gurney襟翼对双三角翼气动特性的影响,结果表明Gurney襟翼可以提高双三角翼的升力系数、最大升力系数以及中高升力系数情况下的升阻比。此外,进一步证实了Gurney襟翼的有效迎风面积是影响增升效果的主要因素。

双三角钻臂非齐次模型自适应预测控制

针对双三角钻臂这类非线性系统的控制问题,为克服系统闭环预测存在的缺陷,提出了一种非齐次增量型时变线性模型,给出并证明了其存在性定理。提出了基于该类模型的自适应预测控制算法,并将该算法实际应用于双三角钻臂直接定位控制,使双三角钻臂获得了很好的轨迹跟踪性能。该控制算法比传统广义预测控制算法简单,容易实现,其应用效果证明了它的可行性和有效性。

基于“舞弊双三角”理论的关联方交易舞弊审计研究——以乐视网为例

关联方交易作为企业实现利益输送、虚构利润的常用舞弊手段,一直是舞弊审计中所需重点关注的风险领域。以乐视网为例,首次提出一种由舞弊三因素与公司三层次相结合的"舞弊双三角"理论,对乐视网关联方交易的舞弊风险及其行为进行分析。研究发现:在团队层次中,关联方股权高度集中及关联交易形式的庞杂,为公司实施舞弊提供了良好机会;整体业务盈利能力的衰退,使其对战略实施所需现金流的支持作用下降,形成了舞弊的压力与理由;最终在财务层次上,表现为通过刻意做亏子公司少数股东损益来做高归属于母公司的净利润,借此提振股价以实现套现利益最大化的目的。进一步对事件所映射出的舞弊审计问题展开分析发现,会计师事务所存在风险导向审计准则实施不到位、审计分析程序和方法不规范以及审计人员的个人能力不足等问题。分别从国家、企业和会计师事务所三方面提出相关建议,以期为提高我国关联方交易舞弊审计的质量提供一定启示。

双三角钻臂直接定位自适应预测控制

针对复杂非线性系统控制中闭环预测存在的缺陷,提出了一种适合于一般非线性系统的非齐次时变线性模型,给出并证明了其存在性定理,推出了基于该类模型的自适应预测控制算法;引入直角坐标系和斜角坐标系来描述双三角钻臂的结构和运动特性,通过坐标变换,根据给定的钻臂目标运行轨迹对各液压缸的运行速度作出决策,采用自适应预测控制策略控制其运行速度;在原有双臂凿岩台车的基础上研制了一套完整的凿岩台车两级计算机控制系统,应用上述方法实现了双三角钻臂轨迹跟踪直接定位控制。