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双三轴相交冗余自由度机器人运动学建模
1
作者 张红兵 刘玉生 +1 位作者 张友鹏 郭光辉 《兰州铁道学院学报》 1998年第1期30-36,共7页
分析了水轮机叶形修磨机器人双三轴相交的特殊结构．在建立连杆坐标系的基础上，采用Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法建立其运动学模型，进行运动学、逆运动学求解．为计算机控制提供控制参数，进而为运动学优化提供了理论基础．
关键词 机器人 运动学 冗余 自由度 水轮机 双三轴相交
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双三轴相交冗余自由度机器人动力学建模
2
作者 张红兵 刘玉生 郭光辉 《兰州铁道学院学报》 1997年第4期37-42,共6页
分析了水轮机对形修磨机器人双三轴相交的特殊结构．在建立连杆坐标系的基础上，采用牛顿-欧拉方法建立其动力学数学模型，为研究机器人动态特性，进行动力学优化提供理论基础．
关键词 机器人 动力学 冗余 自由度 水轮机 双三轴相交
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