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多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法
被引量:
1
1
作者
潜龙昊
胡士强
杨永胜
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期75-81,130,共8页
针对多节双八面体变几何桁架臂(VGT)的逆运动学快速准确求解问题,提出逆运动学解析算法.根据双八面体VGT对称结构和镜像变换矩阵,引入不依赖于欧拉角和Denavit-Hartenberg(D-H)参数的旋转矩阵.通过建立2个辅助坐标系,将整体逆运动学问...
针对多节双八面体变几何桁架臂(VGT)的逆运动学快速准确求解问题,提出逆运动学解析算法.根据双八面体VGT对称结构和镜像变换矩阵,引入不依赖于欧拉角和Denavit-Hartenberg(D-H)参数的旋转矩阵.通过建立2个辅助坐标系,将整体逆运动学问题分解为求解辅助坐标系旋转矩阵子问题和求解辅助坐标系内位置矢量子问题,给出两节双八面体VGT的逆运动学解析算法.通过分析两节VGT逆运动学的解析解,给出可以将多节臂等效为一节臂的简化运动学构型,将N节VGT臂等效为两节双八面体VGT臂.利用两节双八面体VGT臂的逆运动学算法和简化构型,可得N节臂逆运动学解.仿真验证表明,逆运动学解析算法的计算速度和精度优于雅可比矩阵法.在实际双八面体VGT机构上的测试验证了逆运动学算法的有效性.
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关键词
双八面体变几何桁架臂
并联机械
臂
逆运动学解析算法
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职称材料
双二重八面体变几何桁架机器人逆位置分析
2
作者
姚进
文红
凌丹
《机械》
北大核心
2000年第1期5-7,共3页
研究了双二重八面体变几何桁架机器人的逆位置分析。针对双二重八面体变几何桁架机器人单元结构特点,建立起机构逆位置分析的封闭解。
关键词
双
二重
八面体
变
几何
桁架
机器人
逆位置分析
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职称材料
基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析
3
作者
姚进
文红
凌丹
《机械》
2001年第2期23-24,50,共3页
研究了双二重八面体单元组成的长链柔性变几何桁架机器人的逆位置分析。提出了长链柔性双二重八面体变几何桁架机器人实现末端位置和法向以及长链本体形状的逆位置分析方法。
关键词
变
几何
桁架
机器人
逆位置分析
长链柔性机器人
双
二重
八面体
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职称材料
三重八面体变几何桁架机器人间接位置分析的符号解
4
作者
徐礼钜
段旸
杨随先
《机械传动》
CSCD
北大核心
2000年第1期1-3,共3页
应用代数消元法 ,对三重八面体变几何桁架机器人的间接位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。
关键词
三重
八面体
变
几何
桁架
机器人
间接位置分析
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职称材料
可变结构空间桁架机械臂的动力学建模
被引量:
5
5
作者
王齐帅
刘晓峰
蔡国平
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2016年第3期441-446,共6页
可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建...
可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建立系统的动力学模型,其中杆件的转动采用卡尔丹角进行描述,最后通过与ADAMS软件的计算结果对比验证本文所建模型的正确性.
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关键词
可
变
结构空间
桁架
机械
臂
动力学建模
笛卡尔坐标
双
八面体
VGT
3-RPS
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职称材料
蛇形臂机器人研究与发展综述
被引量:
3
6
作者
顿向明
敬忠良
《飞控与探测》
2020年第5期9-20,共12页
介绍了蛇形臂机器人研究与应用的总体情况和具有代表性的样机设计,就关节型和变几何桁架型多冗余自由度蛇形臂的结构设计、运动学、运动规划、动力学与控制等关键技术的研究进展进行了综述,从任务需求和本身特色两方面对未来蛇形臂机器...
介绍了蛇形臂机器人研究与应用的总体情况和具有代表性的样机设计,就关节型和变几何桁架型多冗余自由度蛇形臂的结构设计、运动学、运动规划、动力学与控制等关键技术的研究进展进行了综述,从任务需求和本身特色两方面对未来蛇形臂机器人技术的发展提出了建议。
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关键词
蛇形
臂
机器人
关节
变
几何
桁架
(VGT)
冗余自由度
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职称材料
题名
多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法
被引量:
1
1
作者
潜龙昊
胡士强
杨永胜
机构
上海交通大学航空航天学院
出处
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第1期75-81,130,共8页
基金
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2015AAXXX6605)
文摘
针对多节双八面体变几何桁架臂(VGT)的逆运动学快速准确求解问题,提出逆运动学解析算法.根据双八面体VGT对称结构和镜像变换矩阵,引入不依赖于欧拉角和Denavit-Hartenberg(D-H)参数的旋转矩阵.通过建立2个辅助坐标系,将整体逆运动学问题分解为求解辅助坐标系旋转矩阵子问题和求解辅助坐标系内位置矢量子问题,给出两节双八面体VGT的逆运动学解析算法.通过分析两节VGT逆运动学的解析解,给出可以将多节臂等效为一节臂的简化运动学构型,将N节VGT臂等效为两节双八面体VGT臂.利用两节双八面体VGT臂的逆运动学算法和简化构型,可得N节臂逆运动学解.仿真验证表明,逆运动学解析算法的计算速度和精度优于雅可比矩阵法.在实际双八面体VGT机构上的测试验证了逆运动学算法的有效性.
关键词
双八面体变几何桁架臂
并联机械
臂
逆运动学解析算法
Keywords
double-octahedral variable geometry truss manipulator
parallel manipulator
analytical inverse kinematics
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
双二重八面体变几何桁架机器人逆位置分析
2
作者
姚进
文红
凌丹
机构
四川大学
成都大学
电子科技大学
出处
《机械》
北大核心
2000年第1期5-7,共3页
基金
国家自然科学基金
文摘
研究了双二重八面体变几何桁架机器人的逆位置分析。针对双二重八面体变几何桁架机器人单元结构特点,建立起机构逆位置分析的封闭解。
关键词
双
二重
八面体
变
几何
桁架
机器人
逆位置分析
Keywords
inverse displacement analysis\ dual double-octahedral variable geometry truss\ manipulator
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析
3
作者
姚进
文红
凌丹
机构
四川大学
成都大学
电子科技大学
出处
《机械》
2001年第2期23-24,50,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目 !(5 9785 0 0 1)
文摘
研究了双二重八面体单元组成的长链柔性变几何桁架机器人的逆位置分析。提出了长链柔性双二重八面体变几何桁架机器人实现末端位置和法向以及长链本体形状的逆位置分析方法。
关键词
变
几何
桁架
机器人
逆位置分析
长链柔性机器人
双
二重
八面体
Keywords
inverse kinematics
variable geometry truss manipulator
redundant robot
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
三重八面体变几何桁架机器人间接位置分析的符号解
4
作者
徐礼钜
段旸
杨随先
机构
四川大学机械系
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2000年第1期1-3,共3页
基金
国家自然科学基金!59275157
文摘
应用代数消元法 ,对三重八面体变几何桁架机器人的间接位置分析进行了符号求解 ,导出了单变量的 12 8次输入输出方程 ,并给出了数字实例。
关键词
三重
八面体
变
几何
桁架
机器人
间接位置分析
Keywords
Triple octahedron Variable geometry truss manipulator Inverse displacement analysis Algebraic elimination method
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
可变结构空间桁架机械臂的动力学建模
被引量:
5
5
作者
王齐帅
刘晓峰
蔡国平
机构
上海交通大学工程力学系海洋工程国家重点实验室
出处
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2016年第3期441-446,共6页
基金
国家自然科学基金(11132001
11272202
+2 种基金
11472171)
上海市自然科学基金(14ZR1421000)
上海市闵行领军人才计划项目
文摘
可变结构空间桁架机械臂由于具有高承载比和工作空间大等优点,有可能成为下一代空间机械臂的替代形式.本文对可变结构空间桁架机械臂的动力学问题进行建模研究,首先简要介绍了桁架机械臂系统的结构形式,然后采用笛卡尔坐标和变分原理建立系统的动力学模型,其中杆件的转动采用卡尔丹角进行描述,最后通过与ADAMS软件的计算结果对比验证本文所建模型的正确性.
关键词
可
变
结构空间
桁架
机械
臂
动力学建模
笛卡尔坐标
双
八面体
VGT
3-RPS
Keywords
VSSTM
dynamics modeling
Cartesian coordinates
double octahedron VGT
3-RPS
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
蛇形臂机器人研究与发展综述
被引量:
3
6
作者
顿向明
敬忠良
机构
上海交通大学航空航天学院
出处
《飞控与探测》
2020年第5期9-20,共12页
基金
国家自然科学基金项目(61673262)
国家863计划重点项目资助(2013AA7045042)。
文摘
介绍了蛇形臂机器人研究与应用的总体情况和具有代表性的样机设计,就关节型和变几何桁架型多冗余自由度蛇形臂的结构设计、运动学、运动规划、动力学与控制等关键技术的研究进展进行了综述,从任务需求和本身特色两方面对未来蛇形臂机器人技术的发展提出了建议。
关键词
蛇形
臂
机器人
关节
变
几何
桁架
(VGT)
冗余自由度
Keywords
snake arm robot
joint
variable geometry truss(VGT)
redundant degree of freedom
分类号
TP242. [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多节双八面体变几何桁架臂逆运动学解析算法
潜龙昊
胡士强
杨永胜
《浙江大学学报(工学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
1
下载PDF
职称材料
2
双二重八面体变几何桁架机器人逆位置分析
姚进
文红
凌丹
《机械》
北大核心
2000
0
下载PDF
职称材料
3
基于双二重八面体的长链柔性变几何桁架机器人逆位置分析
姚进
文红
凌丹
《机械》
2001
0
下载PDF
职称材料
4
三重八面体变几何桁架机器人间接位置分析的符号解
徐礼钜
段旸
杨随先
《机械传动》
CSCD
北大核心
2000
0
下载PDF
职称材料
5
可变结构空间桁架机械臂的动力学建模
王齐帅
刘晓峰
蔡国平
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2016
5
下载PDF
职称材料
6
蛇形臂机器人研究与发展综述
顿向明
敬忠良
《飞控与探测》
2020
3
下载PDF
职称材料
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