基于小波理论的双六自由度试验台轨道不平顺模拟

为了提高轨道不平顺的模拟精度并完善轨道不平顺模拟过程,以轨道不平顺功率谱为研究基础,提出了一种利用小波理论模拟轨道不平顺时域波形的新方法。以美国6级轨道谱为例,分别对比了由三角函数法和小波理论法得到的功率谱模拟值与解析值,明显看出小波理论模拟法精确度更高。将由小波理论模拟法得到的时域波形作为振动激励输入,利用Matlab/Simulink搭建的位姿解算模型进行仿真计算,得到双六自由度试验台各作动器的伸缩量,并在试验台上进行了动态模拟试验,得到的波形复现效果良好,说明本文模拟方法可行。

变坡度轨道几何线型的试验台模拟方法

为实现变坡度轨道几何线型的室内动态模拟,分析研究转向架参数测定试验台的下部双六自由度运动平台的运动姿态。基于变坡度轨道几何线型的特征和双六自由度运动平台的结构参数,建立双六自由度运动平台的位姿反解模型以及坡道模拟所对应的平台位姿转化模型,并借助MATLAB/Simulink实现某一变坡度轨道几何线型下双六自由度运动平台的位姿反解解算,得到作动器的动态伸缩量。利用几何解析的方法验证了所建立的位姿反解模型、位姿转化模型以及仿真模型的正确性。

双臂搬运机器人结构设计与动态仿真分析

针对棒料搬运和无人机翼下弹药挂装,设计了一种基于双六自由度结构的双臂搬运机器人。对机器人总体构型和各驱动回转及末端执行器等重要部分结构加以阐述。双臂机器人由10个驱动转动环节组成,其中腰部和肩部回转为2个共用关节,双臂各有4个回转关节,组成双六自由度机械臂。机器人通过两臂间的协作可以准确地调整搬运对象的位姿,完成复杂的工作任务。双臂末端设计了回转型夹手,可以避免在棒料搬运过程中两个夹手凹槽方位不一致而产生的干涉问题。通过LMS Virtual. Lab Motion 3D仿真平台,对双臂机器人进行轨迹规划分析,通过设定运动轨迹上不同姿态的关键点,检测到机器人双臂能够协调运动,有效控制负载的姿态,验证了双臂机器人系统设计结构的合理性和操作的灵活性。