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题名关节式双履带移动机器人越障稳定性分析
被引量:9
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作者
宗成国
刘纪新
于岩
徐丕兵
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机构
青岛黄海学院智能制造学院
山东科技大学机械电子工程学院
青岛市技师学院轨道交通学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2020年第10期4004-4008,共5页
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基金
山东省博士后创新项目专项资金(201702038)
山东省重点研发计划(GG201703200116)
青岛黄海学院博士基金资助。
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文摘
通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。
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关键词
关节式双履带移动机器人
履带压紧机构
履带可变角度
越障稳定性
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Keywords
articulated dual-track mobile robot
track pressing mechanism
track variable angle
obstacle stability
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名双关节式机器人时间优化的动态避碰规划问题研究
被引量:1
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作者
李平
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机构
重庆工商大学机械学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
2008年第4期33-37,共5页
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文摘
文章针对具有公共工作空间的双关节式机器人系统,介绍了一种时间优化的动态避碰规划方法。根据单机器人不与静态障碍发生碰撞的运动路径,在保证具有最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹。通过几何建模,利用空间几何物体间的Euclidean距离来实现系统的碰撞检测,并采用在初始位置延迟最小时间的方法解决双机器人的动态避碰问题。最后建立了基于Motoman-UP6的双机器人仿真模型,验证了理论分析的正确性。
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关键词
双关节式机器人系统
时间优化
动态避碰规划
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Keywords
dual manipulators system
time optimal
dynamic collision-free planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于混凝土浇筑的双关节布料机器人的设计与研究
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作者
李贵麒
张强
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机构
广西理工职业技术学院
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出处
《中国设备工程》
2022年第10期28-30,共3页
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基金
2021年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2021KY1898)“用于混凝土浇筑的双关节布料机器人的研究与设计”研究成果之一。
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文摘
本文研究目的是提供一种具有作业智能化、操作自动化、现场无人化、便于迁徙的用于混凝土浇筑的双关节布料机器人。因此本文研究了装配式建筑领域混凝土预制构件的自动化工装设备,具体是一种用于混凝土浇筑的双关节布料机器人。
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关键词
混凝土浇筑
双关节布料机器人
设计
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分类号
TU7552828
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名腿型跳跃机器人控制系统设计与实现
- 4
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作者
李齐悦
胡胜海
刘载淳
张校东
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机构
哈尔滨工程大学机电工程学院
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出处
《应用科技》
CAS
2011年第9期6-10,共5页
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基金
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304120014)
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文摘
为了研究跳跃机器人的运动性能和控制方法,介绍了一种双关节腿型跳跃机器人系统的特点,并根据其功能要求提出了机器人控制系统的设计目标.据此设计并实现了以TMS320F2812为核心的控制系统,针对相应的功能完成了各功能模块的设计及软硬件实现.最后在试验平台上进行了相关试验,试验结果表明该控制系统的性能指标能够满足对跳跃机器人进行实时控制的要求.
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关键词
双关节机器人
跳跃机器人
数字信号处理器
控制系统
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Keywords
double-joint robot
hopping robot
DSP
control system
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于GWO的机器人机械手PID控制器优化设计
- 5
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作者
冯严冰
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机构
江苏城市职业学院
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出处
《信息技术与信息化》
2022年第4期185-188,共4页
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文摘
机器人的机械手广泛应用于自动化和医疗等各种工业过程,用于选择、放置和路径定位。由于这些系统是时变和非线性的,因此机械手的性能是这类系统的主要问题。针对以上问题,对机器人机械手的轨迹进行跟踪,通过灰狼优化算法得到了最优PID参数,并将该值与蚁狮优化算法得出的结果进行了比较。时域适应度函数的性能指标的仿真表明,基于灰狼优化算法的PID控制器比基于蚁狮优化算法的最优值更佳。
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关键词
灰狼优化算法
PID控制器
双关节机器人机械手
蚁狮优化算法
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一类欠驱动机械系统基于神经网络的控制
被引量:1
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作者
谢衡
牛秦洲
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机构
桂林工学院
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出处
《科学技术与工程》
2009年第7期1720-1724,共5页
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文摘
运用神经网络设计体操机器人欠驱动机械系统的平衡控制器。首先利用联立约束法和矢量环对两关节体操机器人进行数学建模,然后用反馈线性化理论将这个非线性系统线性化,最后结合神经网络来设计平衡控制器。仿真结果表明,神经网络控制可以有效地使系统在垂直向上位置附近到达平衡稳定状态,从而实现了此类欠驱动系统基于神经网络的控制。
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关键词
双关节体操机器人
联立约束法
神经网络
反馈线性化
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Keywords
Acrobot simultaneous binding law neural network linear feedback theory
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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