基于双向目标偏置APF-informed-RRT^(*)算法的机械臂路径规划

针对当前机械臂路径规划算法存在搜索随机性大、目标偏置性差和路径曲折等问题,提出了一种基于双向目标偏置的APF-informed-RRT^(∗)算法。首先在双向informed-RRT^(∗)基础上引入概率自适应的目标偏置策略,降低搜索的随机性,提高采样效率;其次针对路径扩展在双向搜索树中融入人工势场法,减少算法的迭代次数;同时在路径生长阶段,采用动态步长生长策略,即根据搜索树的扩展趋势动态调整步长,避免出现局部最优,并且加快路径搜索时间;最后针对冗余节点采用三角不等式原理进行去除,进而通过B样条曲线对路径进行平滑处理,得到最优规划路径。通过与双向RRT^(∗)、双向informed-RRT^(∗)和双向P-RRT^(∗)等算法在三维环境下进行了仿真对比实验验证,相较于双向RRT^(∗)在时间上节约了41%,在采样点数量上减少了63%;相较于双向informed-RRT∗在时间上节约了58%,在采样数量上减少了68%;相较于双向P-RRT^(∗)在时间上节约了30%,在采样数量上减少了60%。

一种双向目标RRT路径规划算法研究

鉴于双向快速搜索随机树算法在复杂环境路径规划中存在目标导向性低、路径冗长且曲折的问题,提出了一种双向目标RRT融合Dijkstra算法,其先采用目标约束采样和偏置扩展策略,提高采样的目标导向性;再融合Dijkstra算法去除双向目标RRT可行路径中的冗余点,获取最短路径;最后对优化路径进行平滑处理,得到一条最优可行路径。在随机障碍物、狭窄障碍物和迷宫障碍物三种情境下对双向目标RRT融合Dijkstra进行数例实验,结果表明融合改进后的B-RRT算法相较于传统的B-RRT算法,节点利用率提高1倍,扩展节点减少49%,搜索时间缩短33%,路径缩短7.9%。

试析大学双向目标管理

试析大学双向目标管理陈士衡要增强大学的办学活力，既要改革大学内部的办学机制，又要改革学校外部的整个教育运行机制。就前者而言，改革管理机制，重视大学的双向目标管理有着重要的意义。一、什么是目标管理和大学双向目标管理目标管理是指围绕着确定和实现目标所开展...

基于目标最优双向建模的柯西约束反演方法研究及应用

初始模型构建和反演算法是影响反演可靠性与精度的两个关键因素。针对勘探程度低、钻井少且井距大带来的低频模型构建不合理、储层与围岩反射系数差异小所造成的反演预测精度低的问题,建立了基于目标最优双向建模的柯西约束反演方法。该方法基于地震反演预测目标,在利用岩相统计分析敏感地震属性的基础上将岩石物理垂向低频趋势与敏感地震属性的横向变化相结合,提高低频模型指示砂体横向边界的能力,实现了更加符合区域地质认识的目标最优双向初始模型构建;结合目标最优双向初始模型,采用三参数柯西先验分布对反演参数进行正则化约束,利用柯西分布长尾巴特征保护弱反射信息,提高薄层反演的垂向预测精度。XH凹陷A区块中深层勘探的实际资料应用结果表明,基于目标最优双向建模的柯西约束反演结果与研究区潮坪、三角洲的沉积环境特征吻合,并通过提高储层预测的纵、横向分辨能力有效指导了A区块的勘探实践。

阻尼最小二乘重构算法对颅内局灶性双向电阻抗扰动目标辨识能力的评价研究

目的 :评价阻尼最小二乘重构算法对颅内局灶性双向电阻抗扰动目标的辨识能力,分析该类目标对电阻抗图像重建质量的影响。方法:基于三维颅脑模型构建局灶性双向电阻抗扰动目标,利用阻尼最小二乘重构算法对其进行成像,选取位置误差及分辨率作为评价成像性能的参考指标。结果:在颅内局灶性双向电阻抗扰动目标存在情况下,电导率变化较大或体积较大的目标在图像中更易被辨识,而电导率变化较小和体积较小的目标在重建图像中表征不明显,提示可能会造成重建图像在某些情况下不能真实地反映原发性脑出血目标的位置和变化信息,同时会影响算法重构精度,使位置误差和分辨率出现较大波动。结论:在重建算法中,针对双向电阻抗扰动目标成像引入线性度修正矩阵,有助于提高动态图像对双向扰动目标的辨识能力,进而提升电阻抗成像对临床脑出血的表征。

贫困地区乡村旅游开发与乡村振兴战略目标双向互动的实证研究

习近平总书记在"坚持精准方略,提高脱贫实效"论述中阐明:贫困地区发展要建立在自身有利条件的基础之上。较多贫困乡村拥有良好的自然生态和丰富的民俗文化,对于旅游开发来说,是贫困乡村的有利条件,如何发挥比较优势,推进贫困地区的乡村旅游开发?在习近平总书记关于"确保扶贫投入同脱贫攻坚目标任务相适应"的重要论述中寻方法。本文通过贫困地区乡村旅游开发与乡村振兴战略目标内在契合的机理分析,构建多维评价体系并进行实证研究,以期寻找到贫困乡村进行旅游开发的可行路径。

《品德与社会(生活)》和绘本作文双向构建

信息技术的介入,特别是数码、手机实拍即时呈现和文字即时录入,使品德与社会课程与绘本作文教学的共性目标得以彰显。教师可借助信息技术建立两门学科不同的核心统一体,使其互为作用,通过言化、借用、植入、实拍、即录、引创等手段,实现两门课程教学的双向目标。

广州体院足球普修课学生能力培养的目标管理的探讨

本文运用目标管理方法对本院足球普修课学生能力培养工作进行了初步的研究和探讨,多年的实践证明,“目标管理”是促进足球普修课教学质量不断提高的行之有效的管理方法。

推广“双向细目表”在初中语文教学中的意义——以《背影》为考查文本的测评分析

“双向细目表”作为一种教学考查目标与内容的列联表,由测量内容和行为技能所构成,是测评学业成就的效能工具性表格,也是从教者应当掌握并熟练使用的专业性测评工具。本文以初中语文名篇《背影》为例,试抛砖引玉,论证“双向细目表”在初中语文教学中使用与推广的深远意义,亦期待有更多的教师能运用此表来辅助日常的教学与命题工作。

文学接受中“后阅读”现象的描述与分析

“后阅读”不是后期的阅读或阅读之后的状况,而是一种与普通阅读不同的阅读。其相异点在于:它不强调阅读中的求知,它不关注作者状况,它不相信关于作品的所谓正解。由此引致了“后阅读”的若干特征,它包括:双向性阅读目标,三重对话框架,四个基本步骤。论文在对“后阅读”作出描述之后,对它进行了理论分析,尤其是对它在文化上的性质进行了批判。这种理论上的研讨对于整个文学研究理应具有重要的意义。

基于“考研热”形势下环境设计专业课程教学改革研究

近年来,越来越多的学生加入到了考研的队伍,在这种形势下,对环境设计专业课程体系进行了探讨,并提出了双向目标培养的教学模式,意在培养理论基础扎实、专业技能过硬、切合本地区发展需求的应用型和复合型的专门人才。

基于MOBDB-RRT^(*)算法的移动机器人路径规划

针对RRT^(*)算法在复杂的障碍物环境中路径规划时,存在盲目搜索、冗余节点、路径不光滑以及易靠近障碍物等问题,提出了一种基于膨胀化障碍物环境的双向动态目标偏置RRT^(*)算法(MOBDB-RRT^(*))。首先,将障碍物进行膨胀化处理,确保为机器人留出安全的运行距离;然后,在RRT^(*)算法的基础上引入双向动态目标偏置策略,缩短了搜索路径的时间,提高了算法的规划效率;最后,采用修剪算法和三次贝塞尔曲线对已规划好的路径进行优化,从而生成一条更短、更光滑的路径。仿真实验证明:改进后的RRT^(*)算法在路径规划效率和路径质量上具有优越性。

系统思维:深度学习路径探索——以沪教版《应用广泛的酸碱盐》教学为例

《应用广泛的酸碱盐》综合性较强,是众所周知的重点加难点。利用本章知识系统化的特点,运用系统思维进行教学,可达到深度学习的效果。可从三个维度切入:注重顶层设计,居高临下挖掘思维深度;注重框架设计,由点及面拓宽思维广度;注重交叉设计,融会贯通提升思维融合度。具体做法有:感知教材编写思路,对酸碱盐采用框架式学习,将学习目标双向细目表引入导学案,运用思维导图进行整体架构,将第七章与其他知识模块进行融合学习等。

工程制图试题库研制

该文提出用AutoCADR14和Excel97等软件制作具有特色的工程制图试题库的原理、方法。