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题名适用于电力计量的自动导引运输车控制系统研究
被引量:2
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作者
蔡杨华
谭金
王冠
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机构
广东电网有限责任公司电力科学研究院
广东电科院能源技术有限责任公司
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出处
《广东电力》
2020年第5期133-140,共8页
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基金
中国南方电网有限责任公司科技项目(GDKJXM20172799)。
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文摘
为了满足计量中心库前区电能表计周转箱自动装卸的要求,实现全自动无人化的作业模式,对自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的控制系统及控制过程进行了建模、仿真和验证。首先,采用小车的运动学模型来计算模拟实际运行过程中小车的位置坐标,考虑到实际情况的各种干扰,在运算结果中加入高斯分布的误差值建立AGV控制系统的运动学模型;继而使用具有真实物理引擎的仿真软件V-rep对AGV的物理模型进行运动学和动力学仿真,并确立AGV物理模型,搭建其运行环境场景;其次,对AGV轨迹规划的控制算法、控制运行过程进行了性能仿真分析。最后,根据现实工况运行结果验证该控制系统算法能满足电能表计周装箱AGV的功能需求和精度要求,其位置偏差及角度偏差分别在10 mm及0.8°之内。
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关键词
控制系统
算法仿真
运动学仿真
动力学仿真
智能装卸
自动导引运输车
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Keywords
control system
algorithm simulation
kinematics simulation
dynamics simulation
intelligent loading and unloading
automated guided vehicle
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分类号
TM93
[电气工程—电力电子与电力传动]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于Creo单驱双向式AGV承重轮设计与仿真
被引量:1
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作者
王琪
赵凯
包振明
陈远华
卞正法
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机构
江苏科技大学机械工程学院
江苏神农灭菌设备股份有限公司
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出处
《现代制造工程》
CSCD
北大核心
2019年第8期120-124,119,共6页
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基金
国家科技部重点研发计划项目(2016YFD0700903)
江苏省重点研发专项资金项目(BE2016205)
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文摘
以双向运动方式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)为研究对象,分析双向运动方式AGV的优势与不足。选取其中单驱动双向运动方式的AGV作为研究目标,对其承重轮进行了结构改进,创新设计了一种可以在定向轮与万向轮之间转换的复合轮。阐述了该复合轮的设计思路以及主要参数的设计思想;对该复合轮进行受力分析,剖析该复合轮的可能运行状态;利用Creo软件对该复合轮进行建模,通过软件自带的运动仿真模块,模拟复合轮真实运动情况,以检验机构设计的可行性与合理性。结果表明:在双向运动方式AGV运行过程中,设计的复合轮可以完成在万向轮与定向轮之间的转换,且转换过程无需外加电动机,对AGV的支承行走轮设计有一定的参考意义。
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关键词
双向运动方式自动导引运输车
复合轮
创新设计
运动仿真
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Keywords
the two-way motion AGV
compound wheel
creative design
motion simulation
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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