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题名双臂空间机器人系统运动规划的双向逼近方法
被引量:17
- 1
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作者
郭益深
陈力
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机构
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2005年第6期564-568,共5页
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基金
国家自然科学基金(10372022)
福建省自然科学基金(E0410008)
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文摘
基于双向逼近方法,讨论了载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人系统的运动规划问题。该方法以系统动量和动量矩守恒关系为基础,建立了控制系统设计所需系统状态方程;并通过对系统状态方程应用双向逼近方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果。该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命。系统数值仿真证明了该方法的有效性。
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关键词
双臂空间机器人系统
双向逼近方法
运动规划
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Keywords
Dual-arm space robot systems, Bi-directional approach, Motion planning
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分类号
V446
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名闭环双臂空间机器人运动规划的双向逼近方法
被引量:3
- 2
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作者
郭益深
陈力
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机构
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《力学与实践》
CSCD
北大核心
2007年第5期7-11,共5页
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基金
国家自然科学基金(10372022)
福建省自然科学基金(E0410008).
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文摘
讨论了载体位置、姿态均不受控制的闭环双臂空间机器人系统的非完整运动规划问题.以系统动量、动量矩守恒关系及几何约束条件为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程;并通过对状态方程应用双向Lyapunov方法,获得了机械臂关节角的控制输入方程,从而达到对载体姿态及机械臂关节角的双重控制效果.该方法的优点是减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效地延长了空间机器人系统的使用寿命.通过一个平面自由漂浮闭环双臂空间机器人系统的数值仿真,证明了方法的有效性.
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关键词
自由漂浮
闭环双臂空间机器人系统
双向逼近方法
非完整运动规划
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Keywords
free-floating, closed-loop space robot system with duN-arms, bi-directional approach, nonholonomic motion planning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名带滑移铰空间机械臂运动规划的双向逼近方法
被引量:2
- 3
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作者
郭益深
陈力
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机构
福州大学机械工程学院
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出处
《力学与实践》
CSCD
北大核心
2006年第1期28-31,共4页
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基金
国家自然科学基金(10372022)
福建省自然科学基金项目(E0410008)资助.
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文摘
以双向逼近方法为基础,讨论了载体姿态与位置均不受控制的带滑移铰空间机器臂的运动规划问题.该方法利用系统的非完整动力学性质,仅通过对空间机器臂关节铰运动的控制,即可达到对载体姿态及机械臂关节位置的双重控制效果,从而减少了载体姿态控制燃料的消耗,有效延长了空间机械臂系统的使用寿命.系统数值仿真证明了该方法的有效性.
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关键词
带滑移铰空间机器臂
双向逼近方法
运动规划
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Keywords
space manipulators with prismatic joint, bi-directional approach, motion planning
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分类号
V476.1
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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