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题名基于RTK和IMU的多行播种定位系统研究
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作者
张昱婷
张康宁
滕桂法
么炜
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机构
河北农业大学信息科学与技术学院
河北省农业大数据重点实验室
沧州交通学院计算机与信息技术学院
河北省数字农业产业技术研究院
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出处
《河北农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第4期92-100,共9页
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基金
河北省高等学校科学技术研究青年基金项目(QN2021077).
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文摘
在耕种过程中,为了保持株距行距一致性、使作物长势均匀,提高后续管理便捷性,以及提高粮食产量,需要精确记录植株空间位置分布信息。为提高植株位置定位精度,本研究设计1种基于双天线RTK和IMU的多行精播机播种定位系统,利用RTK/IMU组合定位方式检测系统定位坐标及航向,通过落种检测模块判断落种状态,完成落种数据提取以及定位数据的采集,并设计了基于双天线RTK和IMU的播种定位算法,结合卡尔曼滤波融合算法获取播种机位置和姿态,根据排种机构与RTK天线及IMU相对位置,设计基于相对排种器位置模型的落种位置解算算法,实现各排种单体落种位置实时解算。实验表明系统在进行直线播种时作业速度在7 km/h以内或在进行弯道播种时作业速度在3 km/h以内时,能准确测量落种位置,均方根误差均小于30 mm,可以满足在精密播种过程中对落种位置预测精度的要求。
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关键词
播种定位系统
rtk/IMU组合定位
双天线rtk
卡尔曼滤波
弯道播种
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Keywords
seeding positioning system
rtk/IMU combined positioning
dual antenna rtk
kalman filter
curve sowing
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分类号
S24
[农业科学—农业电气化与自动化]
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