-
题名基于双层协作定位机制的移动机器人目标跟踪
被引量:3
- 1
-
-
作者
贾松敏
王爽
王丽佳
李秀智
-
机构
北京工业大学电子信息与控制工程学院
河北工业职业技术学院信息工程与自动化系
-
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期1154-1160,共7页
-
基金
国家自然科学基金(61175087
61105033)
+1 种基金
北京市自然科学基金(B类,KZ201110005004)
国家教育部留学回国人员科研启动基金(第40批)资助项目
-
文摘
为解决复杂环境下机器人目标跟踪问题,提出了基于双层协作定位机制的移动机器人目标跟踪方法。该方法根据射频识别(RFID)和立体视觉信息实现外层粗定位与内层精确定位的相互协作以提高目标定位精度。首先利用RFID系统对携带标签的目标进行粗定位,然后在立体视觉系统中根据自适应模板匹配算法与扩展卡尔曼滤波算法提取目标头肩特征及运动特征,以实现精确定位目标。最后根据智能调速算法控制机器人连续稳定地跟随运动目标。实验结果表明该方法对遮挡及目标突然转弯的跟踪问题有较强的鲁棒性。
-
关键词
双层协作定位机制
射频识别(RFID)
立体视觉
自适应模板匹配算法
智能调速
-
Keywords
double-layer cooperative locating mechanism, radio frequency identification ( RFID), stereo vision,adaptive template matching, intelligent gear shift control
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名基于双层协作机制的双向行人流仿真模型
被引量:1
- 2
-
-
作者
童蔚苹
程琳
-
机构
东南大学交通学院
-
出处
《西南交通大学学报》
EI
CSCD
北大核心
2013年第4期688-693,744,共7页
-
基金
国家自然科学基金资助项目(51078085))
-
文摘
针对现有行人仿真模型在行为特性表示不全面和建筑物空间结构表达、空间单元状态的动态存储及转换、仿真过程及结果可视化等方面存在的缺陷,提出了基于双层协作机制的双向行人流仿真模型.通过对南京地铁新街口站换乘通道内行人行为的实地观测,全面分析了行人在双向通道内的行为特征.在模型中的通道环境层,利用GIS技术进行栅格化并存入空间数据库,在仿真输出阶段应用可视化引擎将场景输出至图形界面;在行人行为层,基于Multi-agent和CA理论建立行人行为决策模型,构建的智能体考虑了行人个体特性和行为.通过计算机仿真,揭示了平均速度与仿真时间步、行人密度的关系.模型成功再现通道内双向行人流的编队成行及相变现象.
-
关键词
双向行人流
微观仿真
双层协作
多智能体
-
Keywords
bi-directional pedestrian flow
microscopic simulation
bi-layer cooperation
multi-agent
-
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-