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一种基于睾丸素分泌调节原理的双层结构控制器 被引量:13
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作者 刘宝 丁永生 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期822-824,共3页
基于下丘脑-垂体-睾丸素内分泌调节回路模型,提出了一种双层结构控制器.该双层结构控制器包括一级控制器和二级控制器.一级控制器根据控制偏差的大小,动态调整二级控制器的给定值输入,从而能够迅速、稳定地消除控制偏差.实验结果表明,... 基于下丘脑-垂体-睾丸素内分泌调节回路模型,提出了一种双层结构控制器.该双层结构控制器包括一级控制器和二级控制器.一级控制器根据控制偏差的大小,动态调整二级控制器的给定值输入,从而能够迅速、稳定地消除控制偏差.实验结果表明,该双层结构控制器的控制性、适应性等较普通PID控制器优越. 展开更多
关键词 双层结构控制器 内分泌调节原理 神经内分泌
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双层DMCplus控制器技术在聚乙烯装置中的应用
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作者 王传斌 《石油化工自动化》 CAS 2007年第3期34-38,共5页
介绍了运用双层DMCplus控制器技术,通过现场阶跃测试获取装置底层控制器的动态数学模型,Aspen IQ质量计算软件包获取上层质量指标(熔体流动指数)控制器的动态非线性模型,并结合产品质量数据的校正等辅助手段,使双层DMCplus控制器在扬子... 介绍了运用双层DMCplus控制器技术,通过现场阶跃测试获取装置底层控制器的动态数学模型,Aspen IQ质量计算软件包获取上层质量指标(熔体流动指数)控制器的动态非线性模型,并结合产品质量数据的校正等辅助手段,使双层DMCplus控制器在扬子石化聚乙烯装置顺利投用成功。运行结果表明,该先进控制系统能够平稳生产,稳定控制聚乙烯的熔体流动指数等指标,大大降低了氢气的消耗,获取很好的经济效益。 展开更多
关键词 双层控制器 HDPE 熔体流动指数
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基于改进控制器的异步电动机直接转矩控制 被引量:5
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作者 李新兵 张继勇 薛丰进 《机电工程》 CAS 2006年第12期24-27,共4页
通过分析转矩变化规律,研究不同电压矢量对转矩的变化所产生的影响,提出了改进的磁链和转矩的双层滞环方案。解决了传统直接转矩控制存在的低速转矩波动大的问题,方案简单、易于实现。仿真结果表明,采用该方案,能在不降低系统动态性能... 通过分析转矩变化规律,研究不同电压矢量对转矩的变化所产生的影响,提出了改进的磁链和转矩的双层滞环方案。解决了传统直接转矩控制存在的低速转矩波动大的问题,方案简单、易于实现。仿真结果表明,采用该方案,能在不降低系统动态性能的情况下拓展系统的低速运行范围,降低转矩波动,提高电机的低速转矩。 展开更多
关键词 直接转矩控制 双层滞环控制器 感应电动机
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一种基于生物智能算法的PMLSM速度控制系统
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作者 沈天骄 余海涛 +2 位作者 雷蕾 张涛 胡敏强 《微电机》 2017年第11期25-29,共5页
针对永磁同步直线电机速度控制系统中PID控制器难以满足系统动态响应要求的问题,设计了一种基于生物智能算法的双层控制器,提高速度环的动态响应能力。该双层控制器基于生物学中睾酮反馈调节原理,前级控制器的输出量作为后级控制器的参... 针对永磁同步直线电机速度控制系统中PID控制器难以满足系统动态响应要求的问题,设计了一种基于生物智能算法的双层控制器,提高速度环的动态响应能力。该双层控制器基于生物学中睾酮反馈调节原理,前级控制器的输出量作为后级控制器的参考量,两级控制器的反馈量均为动子速度。并以表贴式长次级永磁同步直线电机为实验对象,搭建了调速控制实验平台,采用线性霍尔结合卡尔曼滤波器进行电角度和速度计算。实验结果表明,相比于传统PID控制器,该控制器具有鲁棒性强、控制精度高、响应速度快、抗干扰能力强等优点。 展开更多
关键词 永磁同步直线电机 生物智能 双层控制器 卡尔曼滤波
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基于视觉识别的线控制动压力滑模控制 被引量:5
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作者 邱明明 曹龙凯 +2 位作者 黄康 张义雷 刘浩 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第1期68-76,85,共10页
制动安全是车辆主动安全的关键技术之一。制动决策和执行器控制是影响线控制动系统性能的两个主要因素。路面自适应性和控制器鲁棒性分别对制动决策和执行器控制有着重要影响,制约着线控制动系统的发展。本文中以一种液压调控的线控制... 制动安全是车辆主动安全的关键技术之一。制动决策和执行器控制是影响线控制动系统性能的两个主要因素。路面自适应性和控制器鲁棒性分别对制动决策和执行器控制有着重要影响,制约着线控制动系统的发展。本文中以一种液压调控的线控制动系统为基础,针对路面自适应性和控制器鲁棒性问题,提出一种双层结构的制动系统控制器,上层采用计算机视觉的方法对路面类型进行识别,根据识别结果制定当前路面的最佳滑移率;下层针对制动系统参数不确定性问题,引入滑模控制理论对制动过程中的最佳滑移率进行跟踪控制。通过仿真与实验验证,结果表明,双层结构的制动系统控制器相比传统控制器,路面的自适应性好,制动距离更短,控制器鲁棒性好。 展开更多
关键词 计算机视觉 双层结构控制器 路面自适应 线控制 压力控制
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基于双层模糊控制器的动态路径规划 被引量:4
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作者 雷艳敏 朱齐丹 +1 位作者 关秀丽 冯志彬 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期57-61,共5页
为解决没有通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了采用双层模糊控制器方法的危险度模糊控制器和速度模糊控制器.危险度模糊控制器充分考虑了运动障碍物的速度信息,把机器人同障碍物之间的碰撞可能性用基于碰... 为解决没有通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了采用双层模糊控制器方法的危险度模糊控制器和速度模糊控制器.危险度模糊控制器充分考虑了运动障碍物的速度信息,把机器人同障碍物之间的碰撞可能性用基于碰撞时间因子和碰撞距离因子的碰撞危险度来表示,使之更适合于动态的环境.速度模糊控制器的输入充分考虑了目标方位角、障碍物方位角和碰撞危险度,采用行为思想设计模糊规则,规则中体现了奔向目标行为、躲避障碍物行为和沿着障碍物行走行为,使之更适合复杂的环境.仿真结果表明:该算法具有可行性、有效性和快速反应的能力. 展开更多
关键词 多机器人系统 动态路径规划 双层模糊控制器 碰撞危险度 行为控制
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联合力、声音信号的机器人钻骨操作
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作者 李少东 杜志江 于洪健 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期399-409,共11页
在近些年临床机器人辅助骨科手术中,机器人主要用来实现钉道定位,而后续钻削操作依然需要医生完成,因此本文主要针对机器人自主钻削展开研究。首先基于双层自适应模糊控制器实现皮质骨层钻削力控制操作,解决了钻削过程中的非线性时变问... 在近些年临床机器人辅助骨科手术中,机器人主要用来实现钉道定位,而后续钻削操作依然需要医生完成,因此本文主要针对机器人自主钻削展开研究。首先基于双层自适应模糊控制器实现皮质骨层钻削力控制操作,解决了钻削过程中的非线性时变问题,平衡了钻削进给速度和骨组织热损伤等问题。然后在机器人钻削过程中,分别基于时域和时频分析得到力特征和声音特征,并联合声音信号和力信号来实时感知钻削骨层状态,从而实现力控制到速度控制的切换,且保证了钻削安全,即钻削不会穿过内层皮质骨而损伤神经。最后以猪骨为实验对象,分别开展了力控制和钻骨状态感知实验。力控制实验结果表明双层自适应模糊控制器可以将钻削力误差控制在[−2N,2N],而钻削力通常大于20 N,表明误差对机器人钻削操作的影响很小;钻骨状态感知实验结果表明声音特征可以比力特征更早地感知内层皮质骨状态,而力特征可以提高感知鲁棒性。上述结果证明了本文的钻削控制和状态感知策略的有效性。 展开更多
关键词 机器人辅助手术 钻骨力控制操作 双层自适应模糊控制器 钻骨状态感知 时频分析
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Hierarchical control for parallel bidirectional power converters of a grid-connected DC mlcrogrnd
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作者 Hui-yong HUt Yong-gang PENG +3 位作者 Yang-hong XIA Xiao-ming WANG Wei WEI Miao YU 《Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering》 SCIE EI CSCD 2017年第12期2046-2057,共12页
The DC microgrid is connected to the AC utility by parallel bidirectional power converters (BPCs) to import/export large power, whose control directly affects the performance of the grid-connected DC microgrid. Much... The DC microgrid is connected to the AC utility by parallel bidirectional power converters (BPCs) to import/export large power, whose control directly affects the performance of the grid-connected DC microgrid. Much work has focused on the hierarchical control of the DC, AC, and hybrid microgrids, but little has considered the hierarchical control of multiple parallel BPCs that directly connect the DC microgrid to the AC utility. In this paper, we propose a hierarchical control for parallel BPCs of a grid-connected DC mierogrid. To suppress the potential zero-sequence circulating cm-cent in the AC side among the parallel BPCs and realize feedback linearization of the voltage control, a d-q-O control scheme instead of a conventional d-q control scheme is proposed in the inner current loop, and the square of the DC voltage is adopted in the inner voltage loop. DC side droop control is applied to realize DC current sharing among multiple BPCs at the primary control level, and this induces DC bus voltage deviation. The quantified relationship between the current sharing error and DC voltage deviation is derived, indicating that there is a trade-off between the DC voltage deviation and current sharing error. To eliminate the current sharing error and DC voltage deviation simultaneously, slope-adjusting and voltage-shifting approaches are adopted at the secondary control level. The pro- posed tertiary control realizes precise active and reactive power exchange through parallel BPCs for economical operation. The proposed hierarchical control is applied for parallel BPCs of a grid-connected DC microgrid and can operate coordinately with the control for controllable/uncontrollable distributional generation. The effectiveness of the proposed control method is verified by corresponding simulation tests based on Matlab/Simulink, and the performance of the hierarchical control is evaluated for prac- tical applications. 展开更多
关键词 Parallel bidirectional power converters Hierarchical control DC microgrid
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