基于双层求解策略的平行泊车轨迹规划

轨迹规划在泊车系统中承接了上层感知和下层控制,是缩短泊车时间和降低跟踪难度的关键手段。针对平行泊车轨迹规划难以兼顾轨迹的生成质量、泛化能力和计算效率等问题,提出了基于双层求解策略的平行泊车轨迹规划方法。该方法分为两层:第一层将平行泊车的路径分为由锚点连接的两段路径,采用路径倒推的思路寻找出锚点,分别规划从终点到锚点的路径和从锚点到起点的路径,之后对路径附加“时间最优”剖面,逆序得到特定时刻的状态量与控制量;第二层采用同步联立正交配置法,将平行泊车最优控制中连续的状态量和控制量转化为轨迹非线性规划的离散点,把第一层得到的状态量与控制量作为初始值带入非线性规划求得数值解。同时,建立了5种平行车位泊车场景模型并进行了仿真分析,结果表明,针对不同的泊车起始位姿和车位尺寸,均能规划出满足约束条件的最优轨迹,提高了轨迹的生成质量和泛化能力,并具有较好的计算效率。

柔性网架结构下考虑双边交易的多微网与配网协同规划

高比例风光接入下,多微网与配网间的双边交易对配电网的调控能力提出了更高要求。考虑柔性配电装置快速灵活调节网络潮流的优点,提出一种柔性网架结构下考虑多微网与配网双边交易的协同规划方法。首先,在考虑智能软开关规划的基础上构建协同规划的广义纳什议价模型。其次,采用交替优化策略将议价模型转化为易于求解的双层迭代过程,上层各主体各自优化规划方案,下层完成双边交易的结算问题。然后,将下层问题等效转化为电量结算和费用结算两个子问题,并分别采用交替方向乘子法求解。最后,在IEEE33节点配电系统中的算例表明所提规划方法可有效缩减社会总成本和各主体年综合费用。

计及动态频率响应约束的高比例风电电力系统机组组合模型

风电具有强不确定性,其大规模并网极大地削弱了电力系统抵御频率波动的能力。为保障高比例风电电力系统的频率安全,该文从电力系统机组组合角度提出改进措施。首先,建立电力系统源-荷-储多主体动态频率响应模型,依此构建电力系统整体动态频率响应模型,并采用全系统等效调速器方法对模型进行简化。在此基础上,进一步提出系统受扰后的最大频率变化率、稳态频差、最大频差计算方法。然后,以系统运行成本最小为优化目标,构建计及动态频率响应的高比例风电电力系统机组组合模型,并提出求解模型的双层优化方法。最后,基于改进IEEE 39节点系统进行算例分析,算例结果表明,所提机组组合模型在改善系统运行经济性的同时,能够有效提高系统的频率安全水平。

月面应急上升自适应制导技术研究

针对月面应急上升问题,研究了一种显式自适应制导方法。根据极大值原理,推导建立了5个约束条件下最大能量入轨的两点边值问题。设计了一种双层迭代求解策略,内层通过牛顿迭代求解最大能量入轨的两点边值问题,外层通过调整时间使得速度满足目标速度。在外层迭代中,设计了一种时间迭代调整策略;在内层求解两点边值问题中,根据任务中推力方向变化规律,设计一种协态变量主矢量初值的选取策略。仿真结果表明,设计的制导律能可靠收敛,目标参数装订简单,可适应共面上升任务和异面上升任务。在存在秒耗量和比冲偏差的情况下,仍具有较高的制导精度。