丘陵山区双履带式小型动力底盘的设计

为了解决丘陵山区农业机械化作业水平低,人工覆膜、培土、运输等作业劳动强度大等问题,设计了一种适应山地作业、结构简单的小型动力底盘,并采用模块化设计理念开发了与动力底盘相独立的配套作业机具。在三维设计软件中完成了变速装置的虚拟装配设计,进行了干涉检查。利用快速拆卸装置,安装不同的作业部件,该底盘可完成旋耕、起垄、覆膜、培土、除草、运输和喷药等作业。试验表明,双履带式动力底盘具有优越的爬坡能力与较强的牵引附着性能,操作稳定性好,田间松软地面通过性高。

山地果园双履带微型运输车的设计、仿真与试验

设计一种非刚性底盘的以双轮毂电机驱动的山地果园双履带微型运输车,该运输车主体外形尺寸为2 150mm×1 040mm×1 100mm,采用战车式底盘作为行驶机构和双轮毂电机独立驱动及链传动方式。通过SolidWorks软件进行三维建模,创建虚拟样机模型和高台壕沟仿真地形;应用ADAMS软件对运输车底盘行驶机构进行高台和壕沟越障的仿真分析。仿真结果显示,在高台和壕沟越障过程中,质心横向位移的绝对误差在±5%范围内,质心纵向位移的绝对误差在±3%范围内。实地样车试验结果表明,运输车的最大载荷为250kg,最大爬坡度为20°,最高车速为1.8m/s,最小转向半径为0.7m,达到设计要求;其越障能力较强,对地形复杂、路况差甚至无路的山地果园的适应性更好,能较好地满足山地果园的运输要求。

双履带拖拉机转向功率试验方法的研究

以某机型双履带拖拉机为例,探索和研究其转向功率消耗的测定方法,进而研究确定履带车辆转向运动过程中功率消耗与相应转向半径的关系。

关节式双履带移动机器人越障稳定性分析

通过对外部环境的复杂情况及各类影响因素的观测与分析,设计了一种基于非结构环境的关节式双履带移动机器人,该机器人平台由前、后两壳体组成,两壳体由旋转关节相连接,调节式活动装置和履带压紧机构的设计保证了机器人的越障稳定性。在此基础上,以攀越二维崎岖地形、正斜坡地形以及楼梯等三种典型地形为例,对机器人的越障稳定性进行分析和仿真。最后经过实验验证关节式双履带移动机器人的结构设计的合理性和理论分析的正确性。

双履带式巡检机器人翻越圆管能力分析

对双履带式巡检机器人翻越圆管障碍过程进行了运动规划,考虑机器人越障过程中的几何约束、滑移稳定性条件和倾翻稳定性条件,对机器人翻越圆管障碍的各个阶段进行越障能力的理论分析,为双履带式巡检机器人翻越圆管能力提供理论分析依据;设计了一台双履带式巡检机器人样机,选取直径D=60mm钢制圆管为障碍,对越障模型进行数值仿真分析和实验研究,得到了各阶段的最大高度值,并确定了机器人能成功翻越圆管障碍的最大高度值。

双履带斗轮挖掘机行走阻力分析及应用

本文主要论述了大型斗轮挖掘机行走阻力的计算方法 ,推导出超宽履带运行阻力的修正公式 ,论述了原地、单边转弯牵引阻力几种不同的计算方法 。

1500m^3/h双履带斗轮挖掘机行走计算浅析

本文分析了斗轮挖掘机双履带装置的主要特点及工作原理,对其平地直行,坡道直行及平地转弯三种工况时的行走阻力进行了分别的计算分析,针对影响履带行走的因素提供了分析。对三种工况下的驱动力矩和功率进行了计算。

煤矿井下双履带行走机械转向方式的探讨

对双履带行走机械的转向阻力矩、三种转向方式所需的驱动力(牵引力)、驱动力矩、驱动功率进行了分析和推导,提出了计算公式及确定其动力系统功率的方法。

双履带行走装置刚柔耦合动态仿真分析

双履带行走装置做为支撑整机重量的重要部件,其可靠性影响到整机的作业效率和稳定性。本文采用多体动力学软件Recurdyn,有限元分析软件ANSYS和Hypermesh,建立了自移式破碎站履带架柔性化的刚柔耦合模型,通过对七种典型工况进行仿真分析,得到关键点的应变和应力的实时变化曲线,对其结构设计和强度校核具有理论指导意义。

ZYWFL-3200双履带式全液压钻机的研制

为了提高中小煤矿钻孔施工效率,降低工人劳动强度,特别研制了双履带式全液压钻机。本文详细介绍了ZYWFL-3200双履带式全液压钻机总体方案、主要结构和液压系统的设计,并简述了钻机的试验及应用推广情况。试验结果表明,钻机的各项技术指标均达到了设计要求。

双履带行走机构对地粘着力矩的研究

通过分析机器重心位置的变化所引起履带接地比压的不同分布规律，提出履带接地平面核心区域的概念，导出重心在不同位置时粘着力矩的计算公式。

双履带桥面摊铺机自找平控制系统研究

桥梁铺装材料一般为浇筑式沥青混合料或改性聚氨酯材料,这两种材料自身的特殊性要求须采用前面供料中间抹平的双履带摊铺设备,其摊铺平整度是桥面摊铺质量的重要指标之一。本文就这种双履带桥面摊铺机找平系统进行探讨,提出可行的理论依据及解决方法。

双履带机器人移动系统爬楼性能研究

文章提出一种能够实现爬楼功能的双履带机器人移动系统并对其结构做了详细介绍,将其爬楼过程分解为5个阶段,对其中两个重要阶段做了受力分析。通过样机测试,验证了设计的双履带机器人移动系统可以实现爬楼功能,并具有强大的机动性及稳定性。

双履带起重机自动协调吊装人机系统设计与实现

双履带起重机协调吊装在超大型重物及特殊物品吊装中越来越重要。双机协调吊装是一个复杂的过程,需要两台起重机之间的精密配合。设计了一种基于CAN总线通信的协调吊装辅助系统,可以实时监测并显示吊物姿态信息和两台起重机的当前运动信息,并根据吊物姿态信息逆向求解得出两台起重机的期望动作量,为精密协调吊装提供操作指导,并为进一步实现双机协调吊装自动控制打下基础。

双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的滑移稳定性分析

重点针对工厂的圆边凸台障碍,规划了双履带式巡检机器人翻越圆边凸台的越障动作.将机器人翻越障碍过程视为准静态过程,从静力学角度建立了三个关键阶段的稳定性分析模型,并通过数值模拟仿真分析,得到了机器人翻越过程中的等效支撑力和等效摩擦力与机器人角度之间的关系,为双履带式巡检机器人翻越圆边凸台提供了稳定性分析依据.

双销式履带板拉伸载荷分布影响因素研究

履带板作为坦克车辆推进装置的主要组件,其结构强度关系到履带车高速行驶和承受大牵引力时的安全性.本文基于ANSYS有限元方法计算履带板组件中连接部件(端联器、诱导齿)载荷分布在最大牵引力工况下的影响因素,通过理论模型验证稳定载荷分配时有限元模型的准确性和可信度,分析最大拉伸工况下履带板的载荷分配情况.计算结果表明:在最大拉伸载荷工况下,增大端联器刚度或减小诱导齿刚度,诱导齿拉力占比随之减小;当销轴弯曲刚度不断增大直至被视为刚性杆时,诱导齿横向载荷占比也随之减小,故可通过增加销轴轴径来减小诱导齿所受拉力.

双履带行走装置转向性能分析

机器重心位于不同位置时的牵引力和功率的计算公式及转向灵活性，得出的结论可供设计计算时参考。

双电机履带式水稻收获机底盘自动导航系统设计与试验

针对人工操作履带式收获机进行再生稻头季收获碾压率高、对行稳定性差,以及现有电动履带式机械大田作业精度低等问题,设计一套双电机履带式底盘自动导航系统并进行了试验验证。以自主设计的用于水稻收获的双电机履带式底盘为基础,基于田间滑移模型推导了底盘转向半径与两侧驱动电机转速关系,并设计了自动导航模糊控制器。采用双天线RTK-GNSS获取双电机履带式底盘的实时位置和航向角信息,由自动导航系统的横向模糊纠偏控制器和两侧电机转速PID控制器实时控制两侧电机转速,实现作业路径自动跟踪。路面试验结果显示:双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6、1.0 m/s时,自动导航系统的平均横向偏差分别为0.015、0.021 m。田间试验显示:双电机履带式底盘水稻收获机行驶速度为0.6 m/s时,自动导航系统的平均横向偏差为0.050 m。研究结果表明,相较于使用电控液压转向改装的导航系统,本导航系统控制量精准、响应速度快,跟踪误差小,可用于再生稻头季机收对行作业以降低碾压率。

矿用履带式双速液压钻机在突出矿井中的试验及应用

介绍了ZDY4200LS型矿用履带式双速液压钻机在煤与瓦斯突出矿井首山一矿己15-12030回采工作面回风平巷中,钻进深度为80～108m的瓦斯抽放钻孔工业性试验及应用情况。该钻机动力强劲,移动安全、方便、快捷,钻孔深度可达100m以上,且钻进速度快、效率高,钻孔抽放瓦斯能够全部覆盖回采工作面煤层,是一种易于推广的新型钻机。

ZYWLS-3200型履带钻机的研制

为适用于狭窄巷道条件下施工预抽瓦斯孔,研制出ZYWLS-3200型履带钻机。该钻机采用分体式双履带车结构,外形尺寸小,独特的调角机构可实现大范围的钻孔俯仰角和水平方位角调节,无需人工辅助调节,使打钻更加安全简便,提高钻进效率。对钻机进行测试检验,结果表明,钻机整体运转正常,各技术指标达到设计要求。