基于实际有限时间的双幂次滑模机械臂阻抗控制

稳定性和柔顺性是机械臂工作时两项非常重要的性能指标,因为如果稳定性和柔顺性不达标,会导致机械臂的损坏和工作人员的受伤。因此针对机械臂工作时稳定性和柔顺性低的问题,本文设计了一种有效控制器——基于实际有限时间的双幂次滑模控制器。运用阻抗控制技术来控制机械臂遇到障碍物之后的位置变化;利用实际有限时间控制方法提高了系统的稳定性和收敛性;使得机械臂在阻抗控制中的误差更小和系统误差收敛速度更快;最后仿真结果表明,本文所提出的控制方法具有有效的阻抗控制效果。