多自由度机械臂的智能控制策略设计研究

动态变化的模型参数与无法预知的噪声干扰,使得现有控制策略难以满足多自由度机械臂的控制要求,为此,提出改进滑模自适应的智能控制策略。基于其动力方程分析导致控制误差的原因,设计具有误差调整的扰动数学模型。为了避免非奇异性与收敛性带来的误差影响,设计积分滑模面,为了防止非连续项带来的误差影响,设计双幂次逼近滑模。通过仿真实验,验证提出的改进滑模控制策略具有良好的控制精度与自适应能力,显著提高多自由度机械臂的控制稳定性与控制速度,并且获得良好的抗未知扰动的能力。