掘进机双截割臂液压控制系统的设计

针对双截割臂掘进机在施工时的操作需求,开发了液压切换控制阀组,设计了双截割臂的液压控制系统,实现了双截割臂同步动作与独立动作的控制和切换,具备可靠安全、操作简单等特点,经过工程实际应用,效果良好。

双悬臂截割机器人相对动力学建模与力位混合控制研究

双悬臂截割机器人可解决传统单臂掘进机在截割大尺寸断面时效率低下的难题,但其与煤岩的动态交互影响控制性能。现有研究以双臂接触同一对象形成运动闭链为前提,无法满足双悬臂截割机器人双臂运动及末端截割头输出力的控制要求。针对该问题,设计了一种基于机器人相对动力学模型的力位混合控制系统。建立双悬臂截割机器人运动学和动力学模型,基于机器人的相对雅可比矩阵及虚位移与虚功原理推导出机器人的相对动力学模型,通过单一变量同时描述机器人双臂的运动状态,将机器人双臂独立的动力学模型整合为一个整体。基于机器人的相对动力学模型,设计了机器人双臂力位混合控制系统,通过李雅普诺夫函数验证了系统的稳定性和可行性。仿真结果表明:双悬臂截割工艺较单悬臂截割拥有更大的工作空间,具有一次性实现大断面截割的能力;双悬臂截割机器人力位混合控制系统能够完成对期望相对位置和期望相对力的同步跟踪,对截割头期望位置跟踪的绝对误差在0.3132 m以内,均方根误差为0.1447 m。

采煤机双电机截割部壳体预应力模态分析

采煤机双电机截割部壳体不但支撑滚筒截割煤层,而且是传动系统的箱体,壳体的变形必然影响传动装置的运行,利用三维建模软件Pro/E建立截割部壳体的实体模型,并结合Workbench对壳体进行预应力模态分析,结果表明了该采煤机截割部壳体在受载过程中的薄弱环节及其各阶固有频率,为双电机截割部壳体的进一步改进及其优化设计提供了依据。

MG180/435-W型采煤机组在薄煤层中的应用

论述了在315采区31507E面,采用MG180/435-W型大功率机组、软底复杂结构薄煤层带采底板,充分发挥人机效能,简化采煤工艺,提高了工作面单产,取得了较好的经济效益和安全效益。

MCZ630掘进机在钾盐矿开采中的应用

针对当前固体钾盐开采中存在的问题,开发了MCZ630型钾盐开采专用掘进机,介绍了其结构组成、技术参数和主要特点。通过在老挝钾盐矿开采中的生产试验,验证了该设备的性能和生产能力。为固体钾盐矿开采提供了一种安全高效的设备,具有一定的实用价值。