双捷联惯导的冗余技术研究

冗余技术是改善系统可靠性的一项重要技术,文中以提高导航系统的可靠性为目的,针对目前广泛使用的挠性速率惯测"五表"组合方案的不足,设计出非平行安装方案的双捷联惯导控制系统,并推出其测量方程,研究奇偶向量法故障检测与识别的容错方案,利用残差检验对每一时刻的测量值进行检验,最终判断出状态估计的合理性。

一种基于实时再处理技术的高精度快速对准方法研究

基于双CPU捷联惯导系统，提出一种实时再处理技术。利用双CPU捷联惯导系统两路独立导航解算的能力，一路用作实时的对准，并在精对准过程中存储陀螺仪以及加速度计的输出信息。另一路利用R-T-S固定区间平滑算法对卡尔曼滤波估计的状态量进行修正，并利用CPU的高运算速率对存储的数据再次进行卡尔曼滤波估计。这种实时再处理技术可以在一次卡尔曼滤波估计的基础上进一步提高系统的初始对准精度。计算机仿真结果验证了这种实时再处理技术的有效性和可行性。