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题名双推杆肢腿机构运动特性数值模拟与试验研究
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作者
赵富强
吴红庆
杜鹏阳
牛志刚
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机构
太原科技大学重型机械教育部工程研究中心
太原理工大学极地工程与装备研究院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第6期229-236,共8页
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基金
山西省自然科学基金重点项目201901D111009(ZD)。
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文摘
建立了南极科考机器人双推杆肢腿机构运动学方程,分析了一级推杆独立驱动、二级推杆独立驱动、双推杆同步驱动三种典型运动工况时,上肢腿和下肢腿相对于X轴方向角度变化规律,下肢腿末端运动轨迹、速度和加速度运动特性曲线,对比数值模拟和试验结果表明:上肢腿和下肢腿相对于X轴方向角度呈先减小后增大的变化规律,其相关系数在0.95以上,平均相对误差在16.69%以内;下肢腿末端运动轨迹是连续二次函数曲线,其在X轴方向最大平均相对误差远小于Y轴方向;下肢腿末端速度的相关系数在0.90以上,平均相对误差在19.35%以内,且下肢腿在一级推杆驱动时末端速度为匀速运动,在二级推杆驱动时为变速运动,下肢腿末端加速度在推杆开始伸长和结束收缩时出现峰值,在其他时间段内趋于0值。
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关键词
双推杆肢腿机构
运动特性
数值模拟
试验结果
相关系数
平均相对误差
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Keywords
Double Push Rod Leg Mechanism
Movement Characteristics
Numerical Simulation
Experimental Results
The Correlation Coefficient
The Average Absolute Relative Error
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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