一种双操作模式混联机构的设计与可行性分析

针对串联、并联两种基础构型在性能上对偶互补而不能综合发挥的问题,引入运动分岔机构,提出一种可实现串并联切换的全新混联构型,并以此设计了一款可重构双操作模式机械臂。介绍机械臂的结构组成,分析可重构臂部各构型下的自由度,运用旋量理论分析3-RSR/S并联基座的自由度特性。通过对臂部邻接构型约束螺旋系的对比,进行可行性分析。根据臂部不同模式下的运动特性,基于中枢模式发生器(CPG)的控制理论,可实现臂部的多模式控制和模式切换;通过仿真实验对臂部模式切换可行性进行验证,结果表明,设计方案合理可行,并进一步完成了实物样机模型的设计。该新构型是复杂先进装备创新研制方面的新尝试,可推广至工位性质较多的特殊工况作业。

基于Arduino的双运动模式机器人设计

设计了一款蓝牙控制的可以在复杂环境中行进的双运动模式的机器人。该机器人基于Arduino平台,采用超声波避障,有足式和轮式两种运动模式,分别由四组舵机控制的机械腿和两个直流电机控制的小轮及万向轮组成。根据地形和实际需要使用蓝牙切换运动模式和选择自动运行还是手动操作,提高了机器人的灵活性。