单自由度双旋翼天平自制教学设备

为了使本科生形象地理解和掌握自动控制原理的理论知识,安全高效地完成多旋翼无人机飞行控制系统实验,设计了一套单自由度绕质心运动的双旋翼天平自制教学设备,实现了基于串级PID的天平自稳定控制。设备基于ARM架构的STM32单片机开发,可方便地开放源码给学生编制自己的控制律,并在双旋翼天平系统中进行验证。设备全部使用工业化设计,并提供了丰富的外部编程端口。

多旋翼飞行器控制系统实验平台的开发

为了让本科生充分理解和掌握知识,直观地感受自己设计的控制律在实物上运作的效果,以及完成在飞行测试之前的地面实验,开发了一套基于双旋翼天平的多旋翼飞行器控制系统的实验平台,解决了倾角识别、电机调速、控制律验证等方面的问题,采用基于Mega8L单片机、SCA60C倾角传感器、2212无刷马达以及PID控制律的系统架构,保证了系统具有良好的实时性和稳定性。