双柔索并联机器人在杭州亚运会开幕式中的研究与应用

针对第19届亚洲运动会开幕式采用两套柔索并联机器人参与空中表演的系统设计,从机械、电气、软件设计方面解析设计思路及实施难点,重点分析相较于单套柔索并联机器人,多套柔索并联机器人的技术难点,并对避障算法进行原理性解释。