杆驱工业机械臂双缸RBF优化模糊PID同步控制研究

为了提高杆驱工业机械臂双液压缸同步控制精度,设计了一种RBF优化模糊PID控制方法,并在Simulink平台完成性能仿真。研究结果表明:速度信号发生了先加速,之后进入稳定速度,最后再减速。低速下,以RBF优化模糊PID控制的双液压缸最大同步误差约为0.08 mm,稳定状态下的误差约为0.01 mm;高速下,以RBF优化模糊PID控制的双液压缸最大同步误差降低至0.11 mm,在稳定状态下的误差减小为0.02 mm。该研究有助于提供工业机器人控制精度,提高双臂协作效率。

有效容错控制及其在电液伺服同步系统中的应用

针对电液伺服系统的同步控制问题,提出了一种基于系统运行状态诊断、交叉耦合PID控制和定量反馈鲁棒控制理论的有效容错控制策略。该控制策略首先实时监测双缸驱动过程中的同步误差,然后根据需要切换适用于"正常"系统的交叉耦合PID控制策略和适用于"异常"系统的鲁棒控制策略,从而使系统达到动态特性和鲁棒性能要求。双缸同步驱动行车的实际应用表明,该控制策略具有较好的同步控制性能,可以较好地解决电液伺服系统同步控制问题。

方500双摇臂落地抱杆关键技术研究

对于500 kV及以下的电压等级常规输电线路工程,由于塔型较小,单基铁塔重量较轻,采用现有规格的落地双摇臂抱杆经济性较差,同时,由于受到塔型天窗口尺寸的限制,现有规格的落地双摇臂抱杆在这些工程中并不适用。方500双摇臂落地抱杆满足了500 kV输电线路铁塔组立要求,具有安装拆卸快捷、施工效率高、使用安全可靠、操作方便等优点,有效提升了施工机械化率。针对双摇臂落地抱杆轻型化、小型化要求,提出方500双摇臂落地抱杆的关键技术研究。方500双摇臂落地抱杆单件结构尺寸小,重量轻,选用Q355-B作为主材的材料,Q235-B作为辅材的材料,使其更适用于山地条件施工。方500双摇臂落地抱杆采用无线传输技术的力矩差控制器、PLC控制双液压缸同步顶升系统,提升了抱杆的安全性能。

改善制芯中心液压系统 提高制芯工序质量

制芯工序是铸造工艺中非常关键的一个过程,对产品质量、生产效率起着至关重要的作用。液压系统是制芯中心的核心组成部分,其运转情况是制芯中心技术状况的一个重要指标,对设备的稳定工作和产品尺寸精度保障起着非常关键的作用。

液压滚装升降桥电液系统设计

为满足海口新港码头重载客货车登船需要,同时适应由于船舶空满载和码头潮差变化叠加引起的位置变化,采用双液压缸同步控制方式对升降桥进行驱动和控制,设计实现了满足200 t客货车辆登船要求的液压滚装升降桥。实际工程应用表明该升降桥同步升降速度达到0.4 m/min,升降过程中液压缸同步误差控制在1%以内,车辆登桥速度达到5 km/h,满足重载车辆快速顺利登船要求。