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基于双激光源的水田作业机械导航定位系统电路设计
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作者 熊中刚 令狐金卿 +1 位作者 吴廷强 邹江 《湖北农业科学》 2015年第3期697-700,共4页
为实现对水田作业机械导航定位系统提供准确的位置坐标、航向角、前轮转角、行驶速度等重要信息参数,并完成相应的控制动作,设计了一套基于双激光源的水田作业机械导航定位系统电路。该系统电路主要由激光发射电路、激光接收电路和中央... 为实现对水田作业机械导航定位系统提供准确的位置坐标、航向角、前轮转角、行驶速度等重要信息参数,并完成相应的控制动作,设计了一套基于双激光源的水田作业机械导航定位系统电路。该系统电路主要由激光发射电路、激光接收电路和中央处理单元组成。试验结果表明,该导航定位系统效果较好,能满足作业速度低于1.5 m/s的水田作业机械导航定位系统的要求。 展开更多
关键词 双激光源 定位 导航 硬件电路 作业机械
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一种用于农田激光定位的激光接收器的设计 被引量:3
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作者 罗亚辉 蒋蘋 +1 位作者 胡文武 吴畏 《湖南农业大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2013年第5期549-553,共5页
为研制适于南方水田小面积作业的小型农机定位系统,设计了一套用于农田激光三点定位系统的激光接收器。激光接收器通过靶标随动机构实时调整接收靶的回转角度,确保其有效接收激光发射源发射的信号;为准确识别靶标上的激光光斑中心,建立... 为研制适于南方水田小面积作业的小型农机定位系统,设计了一套用于农田激光三点定位系统的激光接收器。激光接收器通过靶标随动机构实时调整接收靶的回转角度,确保其有效接收激光发射源发射的信号;为准确识别靶标上的激光光斑中心,建立了基于算术平均值滤波算法、中值滤波算法和α–β滤波算法的激光光斑预处理算法。将激光接收器安装在插秧机上进行激光接收动态试验,结果表明,当插秧机在距离激光发射器约100 m处以5、12、20 cm/s速度运动时,激光接收器均能准确接收激光发射器发射的激光信号,并识别着靶信息,实时反映出插秧机的运动状态。 展开更多
关键词 双激光源 农机定位系统 激光接收器
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基于免疫模糊PID的小型农业机械路径智能跟踪控制 被引量:36
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作者 熊中刚 叶振环 +2 位作者 贺娟 陈连贵 令狐金卿 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期212-223,共12页
为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法.首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于... 为实现复杂环境下小型农业机械田间作业时的路径跟踪控制,提出了基于免疫模糊PID(比例-积分-微分)的智能路径跟踪控制方法.首先,路径跟踪控制被分解为自动直线导航和自动转向控制任务,并分别构建了能够实现自动导航的模糊控制器和基于免疫模糊PID控制的自动转向方法.该设计在无人驾驶高速插秧机硬件系统基础上,开发了基于双激光源定位技术、电子罗盘和角度传感器的自动导航控制系统.其次,根据自动导航控制系统构造和工作原理,提出了直线和曲线路径跟踪的方法.最后,利用Matlab/Simulink仿真平台和插秧机的运动学模型对所设计的路径跟踪控制原理和模糊控制器进行了有效性验证,同时完成了包括直线和曲线的路径跟踪试验.当插秧机以1 m/s的速度进行直线跟踪时,最大跟踪偏差只有4 cm,平均跟踪偏差为0.84 cm;当以同样的速度做曲线跟踪时,曲线路径跟踪时的最大偏差为0.6 m,平均跟踪偏差控制在12 cm以内.仿真和试验结果表明,该套控制系统能够有效地控制无人驾驶高速插秧机按预定路径行走. 展开更多
关键词 自动导航 农业机械 双激光源定位技术 模糊控制 路径跟踪
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Designing excellent mid-infrared nonlinear optical materials with fluorooxo-functional group of d^0 transition metal oxyfluorides 被引量:7
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作者 Junben Huang Siru Guo +2 位作者 Zhizhong Zhang Zhihua Yang Shilie Pan 《Science China Materials》 SCIE EI CSCD 2019年第12期1798-1806,共9页
Exploration of new infrared(IR) nonlinear optical(NLO) materials is still in urgency owing to the indispensable roles in optoelectronic devices, resource exploration, and long-distance laser communication. The formida... Exploration of new infrared(IR) nonlinear optical(NLO) materials is still in urgency owing to the indispensable roles in optoelectronic devices, resource exploration, and long-distance laser communication. The formidable challenge is to balance the contradiction between wide band gaps and large second harmonic generation(SHG) effects in IR NLO materials. In the present work, we proposed new kinds of NLO active units, d^0 transition metal fluorooxofunctional groups for designing mid-IR NLO materials. By studying a series of d^0 transition metal oxyfluorides(TMOFs),the influences of fluorooxo-functional groups with different d^0 configuration cations on the band gap and SHG responses were explored. The results reveal that the fluorooxo-functional groups with different d^0 configuration cations can enlarge band gaps in mid-IR NLO materials. The first-principles calculations demonstrate that the nine alkali/alkaline earth metals d^0 TMOFs exhibit wide band gaps(all the band gaps >3.0 e V), large birefringence Δn(> 0.07), and two W/Mo TMOFs also exhibit large SHG responses. Moreover, by comparing with other fluorooxo-functional groups, it is found that introducing fluorine into building units is an effective way to enhance optical performance. These d^0 TMOFs with superior fluorooxo-functional groups represent a new exploration family of the mid-IR region, which sheds light on the design of mid-IR NLO materials possessing large band gap. 展开更多
关键词 infrared nonlinear optical materials second harm onicgeneration d^0 transition metal oxyfluorides fluorooxofunctionalgroups
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