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基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制
1
作者
曾贵苓
蒋玲
+1 位作者
张玉明
王苹
《桂林航天工业学院学报》
2019年第2期204-207,共4页
路径跟随功能是汽车实现自动驾驶的重要工具,目前已经在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车。对此,基于横向误差,提出一种基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制算法,并建立模...
路径跟随功能是汽车实现自动驾驶的重要工具,目前已经在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车。对此,基于横向误差,提出一种基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制算法,并建立模糊控制器。最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,路径跟随误差得到有效降低,质心侧偏角控制在较低的范围内,验证了算法能够实现精准的路径跟随,并提高了汽车的操纵稳定性。
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关键词
路径跟随
横向误差
四轮转向
模糊控制
双点预瞄
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职称材料
双点预瞄式智能车大曲率路径的横向控制
被引量:
8
2
作者
刁勤晴
张雅妮
朱凌云
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019年第4期32-40,共9页
针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及跟线精度不高的问题,提出了一种基于双预瞄点的智能车大曲率路径横向模糊控制方法。首先建立了车辆的横向控制系统结构,给出了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,进而提出了双点预瞄调节策略...
针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及跟线精度不高的问题,提出了一种基于双预瞄点的智能车大曲率路径横向模糊控制方法。首先建立了车辆的横向控制系统结构,给出了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,进而提出了双点预瞄调节策略,给出了模糊控制器的设计方法并采用遗传算法进一步优化了控制器的控制规则,最后通过仿真实验验证了控制器的有效性及准确性。结果表明:所设计的控制系统能根据前方道路的曲率及车速实时调节预瞄距离,既能确保车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又能保证车速在弯道中处于预定的受控范围内。
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关键词
智能车
双点预瞄
大曲率
横向控制
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职称材料
基于线控转向的汽车容错控制策略研究
被引量:
5
3
作者
曾贵苓
王苹
马书香
《重庆工商大学学报(自然科学版)》
2019年第4期49-54,共6页
针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆...
针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆力矩,通过扭矩分配策略实现容错控制;通过控制各个车轮执行器的输出扭矩,使汽车沿规划路径行驶;通过仿真实验,汽车的横摆角速度与期望的横摆角速度吻合度极高,提出的算法可以有效地应对线控转向汽车的转向故障,验证了针对转向失效的容错控制的有效性,有一定的工程实用性。
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关键词
双点预瞄
容错控制
转向失效
扭矩分配
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职称材料
题名
基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制
1
作者
曾贵苓
蒋玲
张玉明
王苹
机构
芜湖职业技术学院电气工程学院
出处
《桂林航天工业学院学报》
2019年第2期204-207,共4页
基金
安徽省高校自然科学研究重点项目“模型预测控制技术及其应用研究”(KJ2018A0700)
芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目“文件打印闭环管控系统研究”(Wzyzrzd201809)
+1 种基金
芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目“基于直流汇集的分布式新能源微电网技术研究”(Wzyzrzd201701)
安徽省质量工程项目“数字电子技术及应用(精品资源共享课程)”(2015gxk101)
文摘
路径跟随功能是汽车实现自动驾驶的重要工具,目前已经在前轮转向汽车上取得了较好的效果,但是前轮转向汽车的路径跟随控制不完全适用于四轮转向汽车。对此,基于横向误差,提出一种基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制算法,并建立模糊控制器。最后,通过Carsim-Simulink联合仿真实验,路径跟随误差得到有效降低,质心侧偏角控制在较低的范围内,验证了算法能够实现精准的路径跟随,并提高了汽车的操纵稳定性。
关键词
路径跟随
横向误差
四轮转向
模糊控制
双点预瞄
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
双点预瞄式智能车大曲率路径的横向控制
被引量:
8
2
作者
刁勤晴
张雅妮
朱凌云
机构
重庆理工大学计算机科学与工程学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019年第4期32-40,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61502064)
重庆市自然科学基金资助项目(cstc2011jjA40002)
文摘
针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及跟线精度不高的问题,提出了一种基于双预瞄点的智能车大曲率路径横向模糊控制方法。首先建立了车辆的横向控制系统结构,给出了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,进而提出了双点预瞄调节策略,给出了模糊控制器的设计方法并采用遗传算法进一步优化了控制器的控制规则,最后通过仿真实验验证了控制器的有效性及准确性。结果表明:所设计的控制系统能根据前方道路的曲率及车速实时调节预瞄距离,既能确保车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又能保证车速在弯道中处于预定的受控范围内。
关键词
智能车
双点预瞄
大曲率
横向控制
Keywords
intelligent vehicles
double lool-ahead points
large curvature
lateral control
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于线控转向的汽车容错控制策略研究
被引量:
5
3
作者
曾贵苓
王苹
马书香
机构
芜湖职业技术学院
出处
《重庆工商大学学报(自然科学版)》
2019年第4期49-54,共6页
基金
安徽省质量工程项目(2015GXK101,2015JYXM477)
芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目(WZYZRZD201809)
文摘
针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆力矩,通过扭矩分配策略实现容错控制;通过控制各个车轮执行器的输出扭矩,使汽车沿规划路径行驶;通过仿真实验,汽车的横摆角速度与期望的横摆角速度吻合度极高,提出的算法可以有效地应对线控转向汽车的转向故障,验证了针对转向失效的容错控制的有效性,有一定的工程实用性。
关键词
双点预瞄
容错控制
转向失效
扭矩分配
Keywords
two-point preview
fault-tolerant control
steering failure
torque distribution
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双点预瞄的四轮转向汽车路径跟随控制
曾贵苓
蒋玲
张玉明
王苹
《桂林航天工业学院学报》
2019
0
下载PDF
职称材料
2
双点预瞄式智能车大曲率路径的横向控制
刁勤晴
张雅妮
朱凌云
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2019
8
下载PDF
职称材料
3
基于线控转向的汽车容错控制策略研究
曾贵苓
王苹
马书香
《重庆工商大学学报(自然科学版)》
2019
5
下载PDF
职称材料
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