期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
陀螺稳定跟踪平台的滑模摩擦补偿双环控制研究
被引量:
1
1
作者
陈殿生
李鹏
+1 位作者
陈彧欣
王田苗
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期173-178,共6页
研究了应用于小型地面移动机器人的陀螺稳定跟踪平台的控制原理及控制效果。对陀螺稳定跟踪平台单环控制结构进行了分析,指出平台受到的外来力矩干扰是稳定环在惯性空间受到的载体姿态变化的干扰和电机传动轴受到的轴间摩擦力的干扰。...
研究了应用于小型地面移动机器人的陀螺稳定跟踪平台的控制原理及控制效果。对陀螺稳定跟踪平台单环控制结构进行了分析,指出平台受到的外来力矩干扰是稳定环在惯性空间受到的载体姿态变化的干扰和电机传动轴受到的轴间摩擦力的干扰。针对这种情况,将滑模控制(SMC)应用于陀螺稳定平台的速度环摩擦补偿控制,结合PID稳定环,构造了PID+SMC双环控制结构,提出了双环稳定控制算法。滑模控制器用于基于Stribeck模型摩擦补偿的速度环控制,作为稳定平台控制的内部环路,形成速度环反馈控制,陀螺角速度反馈形成相对惯性空间的稳定环。仿真分析及实验对比表明,该双环稳定控制方法比单环PID稳定方法的稳定跟踪效果好。
展开更多
关键词
稳定
平台
滑模
双环稳定
摩擦补偿
Stribeck
下载PDF
职称材料
一种新型高频幅度稳定装置
2
作者
郑启文
任红文
+4 位作者
蒋君璋
张生虎
高宜海
郁奇
俞鸣峰
《强激光与粒子束》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第3期373-376,共4页
介绍了兰州重离子研究装置主加速器 ( SSC)使用的一种新型高频幅度稳定装置 ,与原有的高频幅度稳定装置相比 ,新装置采用了双环稳定控制模式 ,并引入单片机控制处理模块 ,实际运行实验结果稳定度达到± 6× 1 0 -
关键词
高频幅度
双环稳定
控制模式
加速器
稳定
度
束流强度
下载PDF
职称材料
题名
陀螺稳定跟踪平台的滑模摩擦补偿双环控制研究
被引量:
1
1
作者
陈殿生
李鹏
陈彧欣
王田苗
机构
北京航空航天大学机器人研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期173-178,共6页
基金
国家科技部国际科技合作(2008DFR70100)资助项目
文摘
研究了应用于小型地面移动机器人的陀螺稳定跟踪平台的控制原理及控制效果。对陀螺稳定跟踪平台单环控制结构进行了分析,指出平台受到的外来力矩干扰是稳定环在惯性空间受到的载体姿态变化的干扰和电机传动轴受到的轴间摩擦力的干扰。针对这种情况,将滑模控制(SMC)应用于陀螺稳定平台的速度环摩擦补偿控制,结合PID稳定环,构造了PID+SMC双环控制结构,提出了双环稳定控制算法。滑模控制器用于基于Stribeck模型摩擦补偿的速度环控制,作为稳定平台控制的内部环路,形成速度环反馈控制,陀螺角速度反馈形成相对惯性空间的稳定环。仿真分析及实验对比表明,该双环稳定控制方法比单环PID稳定方法的稳定跟踪效果好。
关键词
稳定
平台
滑模
双环稳定
摩擦补偿
Stribeck
Keywords
stabilized tracking platform, sliding mode, double loop stabilization, friction compensation, Stribeck
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
下载PDF
职称材料
题名
一种新型高频幅度稳定装置
2
作者
郑启文
任红文
蒋君璋
张生虎
高宜海
郁奇
俞鸣峰
机构
中国科学院近代物理研究所
出处
《强激光与粒子束》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第3期373-376,共4页
基金
国家重大科学工程 HIRFL-CSR冷却储存环项目资助课题
文摘
介绍了兰州重离子研究装置主加速器 ( SSC)使用的一种新型高频幅度稳定装置 ,与原有的高频幅度稳定装置相比 ,新装置采用了双环稳定控制模式 ,并引入单片机控制处理模块 ,实际运行实验结果稳定度达到± 6× 1 0 -
关键词
高频幅度
双环稳定
控制模式
加速器
稳定
度
束流强度
Keywords
RF amplitude
double stabilizing control loops
accelerator
stability
beam current intensity
分类号
TL503.2 [核科学技术—核技术及应用]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
陀螺稳定跟踪平台的滑模摩擦补偿双环控制研究
陈殿生
李鹏
陈彧欣
王田苗
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
下载PDF
职称材料
2
一种新型高频幅度稳定装置
郑启文
任红文
蒋君璋
张生虎
高宜海
郁奇
俞鸣峰
《强激光与粒子束》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部