基于双环PID控制的磁悬浮推力轴承试验研究

针对磁悬浮推力轴承的实时控制特点,依据PID控制理论,提出了双环PID控制策略,经过MATLAB仿真和基于DSP实验,验证了其在磁悬浮推力轴承控制中的良好性能。

基于ABMSSA的PP算法分布式自动驾驶轨迹跟踪控制策略

针对在轨迹跟踪控制中横向纯追踪控制算法前视距离的选取受车辆速度影响较大的问题,本文设计了一种改进樽海鞘优化算法对纯追踪控制中的前视距离进行实时调整优化。首先在纯追踪控制模型的基础之上,采用横向误差作为主要决策参数,设计了改进樽海鞘优化算法的目标函数,同时还在算法中引入布朗运动和自适应权重以防止陷入局部最优解和提高算法的收敛速度。其次本文还设计了纵向双环PID控制算法用于实现智能体车辆对于参考速度的跟踪。最后在智能体车辆实际平台上对所提出的基于分布式纵向双环PID控制算法、横向前视距离优化的纯追踪控制算法进行实验验证,并且设置多组对比实验。结果表明采用基于前视距离优化的纯追踪轨迹跟踪控制控制算法具有最优控制性能,其中最大横向误差为0.068 m,平均横向误差为0.014 m,相较于模糊优化其控制精度提升了24.73%。

三相电压型整流器双环PI数字控制设计

三相电压型整流器的控制环路设计一直是一个未能彻底解决的难题.文章给出了基于状态空间平均模型并结合空间矢量脉宽调制的PID双环控制的设计过程,并对给定参数的实例进行了仿真验证.通过仿真实例与设计过程的比较,分析指出了设计过程中的固有问题及解决方向.

双桨驱动水面无人艇航行控制研究与实现

根据双桨驱动水面无人艇的运动特点,给出了一种用于双桨驱动的水面无人艇运动控制系统,对该系统的软、硬件结构及控制流程、算法进行了详细阐述。用Matlab/Simulink工具对双桨驱动无人艇的航向控制方法进行了仿真,对比分析了单航向PID和航向、转向速度双PID控制方法的效果,并对航向、转向角速度双PID控制方法的抗干扰能力作了仿真验证。仿真结果表明航向、转向角速度双PID控制方法在双桨驱动无人艇运动控制中具有良好的可靠性和稳定性,搭载该控制系统的双桨驱动水面无人艇多次下水试航,实测结果表明:所研制的航向、转向角速度双PID控制系统具有较好的航行控制效果,能够满足双桨驱动水面无人艇的运动控制要求。

智能车十字路口紧急工况复合避撞研究

智能车在十字路口交叉行驶发生紧急危险工况时,车辆的主动避撞安全系统可以控制车辆减速或转向,避免碰撞的发生,提高行驶安全性。文章针对横纵向复合避撞开展研究,搭建了交叉行驶危险工况场景,在复合避撞规划控制上设计了分层的规控策略和解耦的控制策略。上层使用改进的Lattice算法,规划出最优轨迹的S-t曲线以及L-S曲线,下层使用双环PID控制跟踪S-t曲线,利用MPC控制跟踪L-S曲线,最后通过仿真验证复合避撞规控算法的有效性。结果表明,采用的避撞规划控制策略可以最大限度地保障车辆的安全。

单相光伏发电并网的研究

针对如何提高太阳能光伏发电系统的转化效率,对具有最大功率控制的系统进行研究,提出了一种双环控制方式。并以STM32为控制器,给出了其控制方法。通过Matlab建模设计光伏输出后的控制系统,新的控制系统实现了最大功率跟踪与功率因数校正。仿真表明,该方式具有简单、控制方便、效率高的优点。并通过实物加以验证该方法的可行性,该控制策略可应用于单极式光伏并网系统最大功率点跟踪控制,且实现了系统的高效率并网运行。