并联机器人双目主动视觉目标定位的研究

为解决并联机器人"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,构建了一种对并联机器人工作空间监测的双目主动视觉监测平台,并在双目主动视觉监测平台上给出了一种视觉空间目标定位算法。该算法分别研究了两个摄像机光轴在同一平面和不同平面时的空间目标定位问题。

双目主动视觉监测平台下的目标识别

利用对目标旋转、尺度变化、视角变化等具有稳定性的尺度不变特征变换(SIFT)算法,提出一种适用于基于圆轨的基线可调双目主动视觉监测平台的目标识别方法,通过离线建立物体的多侧面SIFT特征点数据库,将三维空间的目标转换为二维特征描述,利用二维特征描述实现三维空间目标的识别,以提高匹配识别效率。实验结果表明,该方法能实时准确地识别目标。

基于双目主动视觉监测平台的刀具匹配方法

为了解决并联机器人加工点定位精度问题,构建了双目主动视觉监测平台。基于双目主动视觉的刀具图像特征点的提取和匹配是加工点定位的核心。结合刀具边缘特点,对特征所在极线的区域局部校正算法改进,给出一种并联机器人加工刀具匹配方法及其实现。提取刀具图像的边缘线拐点作为特征点,根据对极几何的立体成像关系,对以特征点为中心的图像局部区域进行方向和尺度校正,通过区域相似度准则求取同名点,并对三维重建。采用对并联机器人加工刀具进行测量,实现了主要特征点匹配。进行仿真,实验表明,上述方法可提高图像匹配的精度和速度,能够较精确地对刀具加工点实现三维重建。

双目主动视觉监测平台设计

为解决并联机器人的"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,提出了一种双目主动视觉监测平台。基于虚拟样机设计方法构建了视觉监测平台的装配体模型,并应用COSMOSMotion进行了运动仿真。基于网格划分方法,对视觉监测平台中的关键运动部件进行了有限元分析,保证了样机设计的可靠性。最后,研制了双目主动视觉监测平台样机,并对该样机进行了标定,确定了样机的结构参数和性能参数。

大视场双目主动视觉传感器的协同跟踪方法

针对大视场视觉监控的应用,提出了一种基于球面坐标的双目主动视觉传感器协同跟踪方法。首先采用图像特征匹配的方法估计摄像机的内部参数,然后引入球面经纬坐标系作为双目视觉传感器的公共坐标系,最后结合场景深度范围实现目标的协同跟踪。对于任意安装的双目视觉传感器,提出了一种建立球面公共坐标系的新方法,统一了不同参数下的情形,可以实现任意参数下的协同跟踪。实际监控场景下的视频实验,验证了方法的有效性和可行性。

对并联机器人的位姿进行视觉定位研究

一种双目主动视觉监测平台建立以增加并联机器人对工作空间的监测,以提高并联机器人运动精度问题和解决并联机器人"盲"工作状态.针对这种视觉监测平台基于一个圆形轨道的这一特殊构造,运用立体视觉思想和摄像机小孔成像原理,实现了该双目主动视觉测平台的视觉空间目标定位方法.为并联机器人精加工奠定了基础工作.