无人机室内自主定位方法研究

无人机具有灵活性高、成本低、适应性强等优点,因此在军事和民用等领域应用广泛。目前无人机应用环境多在室外,而在较为复杂的室内环境中,信号屏蔽、磁场干扰等都成为其室内应用的制约因素。针对无人机室内难以精准定位问题,提出了一种基于双目技术的无人机室内自主定位方法。以T型地标作为参照物,选择地标中几何分布好、数量适中的角点作为三维坐标解算的特征点,使用双目校正算法解算视差,最后利用坐标转换计算无人机的精确三维位置信息。经实验测试验证了论文方法的有效性。