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双目线激光视觉引导的多类型液压千斤顶组件上料系统设计 被引量:1
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作者 陈远方 魏新生 李保强 《成组技术与生产现代化》 2022年第1期28-32,62,共6页
针对液压千斤顶装配中人工上料方式存在的生产效率低下问题,设计了一套基于双目线激光视觉引导的上料系统。在分析缸筒和活塞杆的机械结构后,设计了机器人专用夹爪。在视觉识别过程中,利用SAD(Sum of Absolute Differences)算法实现工... 针对液压千斤顶装配中人工上料方式存在的生产效率低下问题,设计了一套基于双目线激光视觉引导的上料系统。在分析缸筒和活塞杆的机械结构后,设计了机器人专用夹爪。在视觉识别过程中,利用SAD(Sum of Absolute Differences)算法实现工件的相似性度量,以经典的ICP(Iterative Closest Point)算法实现点云配准,从而获得模板点云与场景点云之间的旋转平移矩阵。根据预先示教的抓取点位姿坐标,结合相机标定结果,获得目标工件抓取点的实际位姿坐标,从而引导机器人实现缸筒和活塞杆的自动上料。 展开更多
关键词 液压千斤顶 双目线激光视觉 模板匹配 自动上料
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