考虑基座振动抑制的双空间机械臂协同阻抗控制

针对柔性基座双空间机械臂紧耦合协同过程中面临的对物体内/外力的柔顺响应、基座的振动抑制以及双臂避碰等问题,提出了一种反作用最优协同阻抗控制方法。首先建立了柔性基座双空间机械臂的紧耦合系统模型。然后,利用物体级阻抗控制器和末端执行器级阻抗控制器分别实现了双空间机械臂对物体所受外力和内力的柔顺响应。然后,利用基座能量衰减最优控制和人工势场法得到了双空间机械臂的最优零空间自运动向量,通过双冗余空间机械臂的零空间自运动同时实现了基座振动抑制和双臂间的避碰。最后,在动力学仿真软件中验证了协同阻抗控制方法在解决物体内/外力柔顺响应、基座振动抑制、双臂避碰问题上的有效性。

单面双空间索面部分斜拉桥关键技术分析——以什川黄河大桥为例

什川黄河大桥为双塔三跨单面双空间索面预应力混凝土部分斜拉桥,文章以其为研究对象,分析其结构特征与设计经验,以期提供单面双空间索面部分斜拉桥关键技术参考。分析该桥主梁截面构造及基于索力与预应力优化的斜拉索合理成桥状态,发现该项目基于部分斜拉桥的力学特性,首次提出用钢-混斜撑杆解决单箱断面长悬臂设计问题。

基于双空间矢量调制的双级矩阵变换器共模电压抑制研究

针对双级矩阵变换器(two-stage matrix converter,TSMC)的共模电压问题及现有共模电压抑制方法存在的不足,通过对TSMC共模电压分布规律的分析,在保证整流级零电流换流的基础上,提出对零矢量重新分布的改进的TSMC双空间矢量调制(double space vector modulation,DSVM)方法,有效降低了TSMC的共模电压幅值。仿真和实验结果验证了系统设计的可行性和改进调制方法的正确性。

基于PCA及ICA的双空间特征提取算法

任何一种单子空间特征提取算法都不能在任何情况下优于其他子空间算法,但是采用双子空间却可以克服单子空间的局限性。为了提高分类结果的正确率,提出了一种基于PCA及ICA的双空间特征提取算法,该算法采用ICA作为PCA的补空间进行特征提取,其目的是将在PCA子空间中难以识别的样本,再次投影到ICA子空间中进行识别。该算法可分为以下两个步骤:首先进行预分类,即在一个子空间内同时使用两种分类器对测试样本进行分类,若某个测试样本被两种分类器划分到不同的类,则将该测试样本加入到新测试样本集中;然后将新测试样本集中的测试样本再次投影到另一个子空间中进行分类识别;最后,将识别结果与预分类结果一起进行正确率测试。在ORL及FERET人脸库上的实验结果表明,该算法的模式识别率明显优于传统的特征提取算法。

基于双空间矢量矩阵变换器的永磁同步电机的闭环控制

介绍了矩阵式变换器的双空间矢量调制的工作特点,对永磁同步电机的数学模型进行阐述。在此基础上对基于矩阵变换器的永磁同步电机的双闭环控制进行了研究,建立了控制系统的MATLAB仿真模型,给出了主要仿真结果波形,仿真结果说明使用矩阵变换器对永磁同步电机进行双空间矢量闭环控制,可以很好的解决输入功率因数问题,并且可以很好的实现定子电枢电流的跟踪,系统性能良好。

基于双空间搜索的频繁项挖掘方法

1引言 1998年Roberto J.和Bayardo Jr.[7]利用自底向上搜索和项目集排序的方法建立了一种挖掘长型频繁项的Max-Miner算法;Lin D.和Z.Kedem[6]提出了一种双向钳形搜索Pincer-Search方法,利用自底向上搜索产生的非频繁项集来约束和修剪自顶向下方向的最大候选频繁项集,候选频繁项集来自于Apriori方法.这两种方法虽然细节有所不同,但修剪最大频繁项的思想类似.

矩阵变换器双空间矢量调制策略的研究与实现

阐述了矩阵变换器双空间矢量调制策略的基本原理,详细分析了采用优化9段调制策略的开关转换过程及其相应的开关脉冲波形。提出了一种简单的载波实现方法,通过Matlab/Simulink软件仿真验证了调制策略及其简易实现法的正确性和可行性,对于基于DSP+CPLD的矩阵变换器样机实现有较强的指导意义。

B双空间几何中基于消隐点的摄像机标定

对比目前常见的CCD摄像机标定技术,采用了一种基于消隐点的摄像机标定方法。该方法基于射影几何中的B双空间几何概念,在充分利用二维棋盘格标定图像中点、线和面固有的几何关系与属性的基础上,通过改进的角点提取与计算,首先针对摄像机内参数中的横向焦距与纵向焦距进行计算,然后结合非线性优化方法对参数进行优化计算,从而求解出待标定摄像机的全部内参数。该标定方法具有操作过程简单和实验误差小的特点。

基于双空间金字塔匹配核的图像目标分类

提出一种基于局部特征的双空间金字塔匹配核(bi-space pyramid match kernel,BSPM)用于图像目标分类.利用局部特征在特征空间和图像空间建立统一的多分辨率框架,以便较好地表达图像的语义内容.该方法同时在特征空间和图像空间建立金字塔型结构,通过适当匹配可以得到正定核函数,该函数具有线性计算复杂度,可以运用于基于核的学习算法.将BSPM嵌入支持向量机对公共数据库中图像目标进行分类,实验结果表明该方法对图像具有良好的分类能力,优于词汇导向的金字塔匹配核和空间金字塔匹配核.

适合于大气激光通信的双空间调制

相对于传统的光空间调制,光广义空间调制在传输速率和频谱效率上虽然有了较大的提升,但其误码性能不够理想。本文利用脉冲位置调制(PPM)和脉冲幅度调制(PAM),通过每次同时激活两个激光器而提出了一种双空间调制(DSM)。采用联合界技术推导出了DSM的误码率理论上界,分析了其频谱效率、传输速率和复杂度的影响因素,并与已有光空间调制的性能进行了对比。仿真结果表明:DSM不仅提升了系统的频谱效率和传输速率,而且有效地改善了系统的误码性能。在相同的传输速率下,当误码率为1×10-3时,相对于(4,4)-8PPM SPPM和(3,4)-4PPM GSPPM方案,(3,4)-8PPM-2PAM DSM的信噪比分别改善了约2.5 dB和6 dB,频谱效率分别提高了2.335 bits/(s·Hz)和0.375 bits/(s·Hz)。DSM方案为未来大气激光通信传输速率的提高提供了一种有效手段。

矩阵变换器双空间自抗扰闭环控制研究

针对矩阵变换器(MC)非线性强耦合的特点,通过分析MC的双空间调制开环模型,提出自抗扰(ADRC)电压闭环控制方案。将MC输入侧虚拟等效为PWM整流器、输出侧虚拟等效为PWM逆变器,推导了输出侧电压方程,构建矩阵变换器电压闭环自抗扰控制模型,通过Park变换,将三相输出电压分解成d-q坐标系下的直流分量。基于ADRC控制策略,设计输出侧电压闭环控制器,跟踪期望电压d、q轴分量,维持输出电压的空间矢量恒定,以消除内、外扰动和不平衡的影响。仿真结果表明基于ADRC的闭环控制方案受参数变化的影响较小,使MC具有良好的动静态特性和较强的鲁棒性。

无刷双馈风力发电系统双空间矢量调制矩阵变换器励磁控制

矩阵变换器具有低频性能好、功率因数可调节、四象限运行等特点,以矩阵变换器为无刷双馈风力发电机的励磁控制器,可建立交流励磁变速恒频风力发电系统。采用双空间间接矢量控制策略控制矩阵变换器输出电流的幅值、频率、相位,从而调节发电机控制绕组电流的幅值、频率、相位,实现无刷双馈风力发电系统的变速恒频运行及功率因数控制。采用C语言编写数字信号处理器控制系统程序,实现双空间间接矢量调制策略,复杂可编程逻辑器件实现四步换流和产生双向开关矩阵控制信号。通过实际风力发电机组平台进行了相关试验,结果验证了控制方案的有效性。

双级矩阵变换器的双空间矢量预测控制

针对电网输入电压不对称和输出负载变化等扰动,使得双级矩阵变换器(TSMC)的输入输出电能质量变差的问题,提出了双级矩阵变换器的双空间矢量参考值的预测控制算法。首先基于瞬时功率理论分析整流级输入有功功率和无功功率控制原理,分别建立两级电路的预测模型;然后提出了整流级参考输入电流矢量和逆变级参考输出电压矢量的预测算法。与开关表法的预测算法相比,本预测算法具有计算量小、开关频率固定等优点。仿真结果表明,采用所提出的控制策略,系统能有效抑制输入电压的不对称对输出性能的影响;同时,在输出负载扰动时,能保证整流级的高输入功率因数和输入电流质量,控制系统具有良好的动静态性能。该预测算法适用于工程领域中数字化控制方案的实现。

矩阵变换器双空间矢量调制的改进研究

阐述了矩阵变换器的双空间矢量调制方法,并对该方法进行了具体的数学推导。提出了双空间矢量调制的改进策略,优化了调制过程。最后使用Matlab/Simulink软件验证了改进策略的正确性与可行性,对矩阵变换器的实际调制具有指导意义。

基于校企合作的“双师制双空间”人才培养模式的探索——以黑龙江八一农垦大学园林专业为例

"双师制"是指校内导师和校外企业导师共同对学生进行联合培养,"双空间"是指校内教学空间和企业实践教学空间。针对园林企业的需求,探讨了校企合作的"双师制双空间"人才培养模式的实施途径。首先应拓宽实践教学的空间,为学生就业、教师教学水平的提高、专业社会认知度的提升创造条件,其次应建立校企合作"双空间"的信息资源库,包括园林企业的信息、企业导师的信息、园林专业毕业生工作的信息、园林经济发展的信息。"双师制双空间"人才培养模式的实施,使园林专业的就业率和社会知名度不断提高,2014年园林专业成为农学院7个专业中就业率最好的专业。

基于双空间矢量调制方法分析矩阵变换器

矩阵变换器的控制是一项复杂的任务。对矩阵变换器应用双空间矢量调制方法进行了详尽的分析,利用Mat-lab/Simulink软件并借助于其中的S函数进行了仿真。结果证明,这种调制策略使整个调制时间缩短,设计可靠,矩阵变换器复杂的控制过程被简化了,输出线电压是正弦性很好的PWM波形。给实际研究和设计提供了方便。

基于双空间特征提取的变压器故障诊断模型

为了提高基于油中溶解气体分析(dissolved gas analysis,DGA)的变压器故障诊断正确率,弥补单子空间特征提取的局限性,提出了基于双子空间特征提取的变压器故障分层诊断模型.首先,将DGA测试样本在一个子空间内进行特征提取后,为避免核函数及其参数的选择难题,以及利用多核支持向量机(multiple-kernel support vector machine,MKSVM)鲁棒性强和精度高的特点,采用MKSVM作为分类器对测试样本进行预测.依据预测结果将测试样本分为难分类和易分类样本,对易分类样本直接进行分类识别;对难分类样本则将该样本再次投影到另一子空间进行特征提取后,同样采用MKSVM作为分类器对难分类样本进行预测,综合两次预测结果进行分类识别,实现两分类MKSVM的双子空间特征提取算法.最后,根据故障特征,建立基于双子空间特征提取算法的变压器故障分层诊断模型.诊断实例表明,该模型具有较高的诊断正确率和推广能力.

Job Shop调度问题的Minimax模型及双空间协同遗传算法

针对工序加工时间不确定环境下的Job Shop调度问题,为了预估最差调度工况及其对应的调度性能指标边界,采用一类保守、稳健的Minimax分析方法,建立了基于提前/拖期惩罚成本的Minimax调度模型;为了解决传统基于遍历或枚举方法存在的搜索空间巨大的问题,提出并证明了给定调度顺序条件下,关于内层Max优化过程的凸函数定理,并依此定理提出了一种工序加工时间搜索空间过滤机制。针对Minimax调度问题存在的双空间寻优特性,在分析调度顺序种群和工序加工时间种群的交替进化机制的基础上,设计了一种高效的双空间协同遗传算法。最后通过仿真算例验证了该过滤机制和双空间协同遗传算法的有效性。

基于DSP+CPLD的双级矩阵变换器双空间矢量调制策略实现

针对传统AC-DC/AC-DC-AC电源变换器因采用含储能电容的不控整流对电网谐波的污染大且不便于集成的问题,研究了一种双级矩阵变换器。推导了其双空间矢量调制策略,给出了一种零电流换流实现方法。实验结果表明,该变换器具有优良输出性能。

线性双空间张量方程φ_（ij）A^iXB^j＝C

本文在对系数张量的特征值不作任何限制的条件下，得到了一类线性双空间张量方程的显式解．这类方程包含了许多经常遇到的方程作为其特例．