双臂机器人的协调控制算法综述

双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人。对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制方式在约束关系、运动规划、协调控制方式等方面的不同与发展,结合感知传感器、模仿学习等方法在双臂协调控制中的应用;对人机协作中的交互方式进行了分析,并对双臂机器人的未来研究方向进行了展望。

带电抢修作业机器人运动控制模型构建

带电抢修作业机器人的运动控制问题,实际上就是机器人的双臂协调控制问题。当机器人双臂同时运动时,如何有效防止双臂避碰是一个必须考虑的问题。本文为防止带电抢修作业机器人双机械臂在作业过程中可能发生的碰撞,在C空间法的基础上,研究带电抢修作业机器人的双臂避碰路径规划问题,进而提出一种改进的A*搜索算法的双臂避碰的协调控制方法,并通过仿真实验,对该方法进行验证,结果表明,该方法可有效实现带电抢修作业机器人双臂避碰协调控制。