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空间机器人双臂捕获航天器操作的无源自抗扰避撞从顺控制
被引量:
2
1
作者
艾海平
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期584-594,共11页
针对空间机器人双臂捕获非合作航天器过程中避免关节受冲击破坏的避撞从顺控制问题,在机械臂与关节电机之间设计了一种由旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成的弹簧缓冲装置.通过缓冲弹簧变形来吸收捕获碰撞阶段产生的冲击能量,并采用合理...
针对空间机器人双臂捕获非合作航天器过程中避免关节受冲击破坏的避撞从顺控制问题,在机械臂与关节电机之间设计了一种由旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成的弹簧缓冲装置.通过缓冲弹簧变形来吸收捕获碰撞阶段产生的冲击能量,并采用合理的避撞从顺控制策略,保证镇定运动阶段关节受到的冲击力矩限制在安全范围内.应用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法,分别建立捕获前双臂空间机器人开环系统及航天器系统动力学模型;结合冲量定理、闭链系统位置及运动学关系,得到捕获操作后两者所构成闭链混合体系统的动力学模型.为实现失稳混合体系统的镇定,提出了一种基于无源性理论的自抗扰避撞从顺控制方案.此外,运用最小权值范数法对机械臂各关节力矩进行分配,保证了各臂协调操作.通过数值模拟,验证了缓冲装置的抗冲击性能及控制策略的有效性.
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关键词
弹簧缓冲装置
空间机器人
双臂捕获航天器
避撞从顺控制
无源性理论
自抗扰控制
下载PDF
职称材料
空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制
被引量:
3
2
作者
艾海平
陈力
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期1847-1853,共7页
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量...
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量守恒关系,捕获后闭链系统运动几何关系及力的传递规律,分析了捕获接触、碰撞过程对闭链系统产生的冲击效应,并进而建立了捕获操作完成后两者形成的闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针对非合作航天器带来的系统建模误差及扰动,基于无源性理论并结合速度观测器,设计了捕获操作后闭链混合体系统夹持操作的镇定运动力/位置模糊滑模控制方案。结果表明:提出的方案无需实际测量相关速度信号,并具有基于无源性理论所设计控制方案本身秉承的良好动态特性及较强的鲁棒性;可以有效抵御捕获操作引起的较强冲击效应对控制系统的干扰,快速实现闭链混合体系统的运动镇定。系统数值模拟仿真结果验证了所提控制方案的正确性。
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关键词
漂浮基空间机器人
双臂
夹持
捕获
航天器
闭链混合体系统
无源性理论
冲击效应
速度观测器
力/位置模糊滑模控制
镇定运动
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职称材料
题名
空间机器人双臂捕获航天器操作的无源自抗扰避撞从顺控制
被引量:
2
1
作者
艾海平
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期584-594,共11页
基金
国家自然科学基金项目(11372073,11072061)
福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)共同资助。
文摘
针对空间机器人双臂捕获非合作航天器过程中避免关节受冲击破坏的避撞从顺控制问题,在机械臂与关节电机之间设计了一种由旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成的弹簧缓冲装置.通过缓冲弹簧变形来吸收捕获碰撞阶段产生的冲击能量,并采用合理的避撞从顺控制策略,保证镇定运动阶段关节受到的冲击力矩限制在安全范围内.应用拉格朗日方法及牛顿-欧拉法,分别建立捕获前双臂空间机器人开环系统及航天器系统动力学模型;结合冲量定理、闭链系统位置及运动学关系,得到捕获操作后两者所构成闭链混合体系统的动力学模型.为实现失稳混合体系统的镇定,提出了一种基于无源性理论的自抗扰避撞从顺控制方案.此外,运用最小权值范数法对机械臂各关节力矩进行分配,保证了各臂协调操作.通过数值模拟,验证了缓冲装置的抗冲击性能及控制策略的有效性.
关键词
弹簧缓冲装置
空间机器人
双臂捕获航天器
避撞从顺控制
无源性理论
自抗扰控制
Keywords
Spring class buffer device
Space robot
Dual-arm capture spacecraft
Collision avoidance compliant control
Passivity theory
Active disturbance rejection control
分类号
V42 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制
被引量:
3
2
作者
艾海平
陈力
机构
江西理工大学能源与机械工程学院
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第12期1847-1853,共7页
基金
国家自然科学基金项目(11372073,11072061)
江西理工大学博士科研启动项目(205200100514).
文摘
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量守恒关系,捕获后闭链系统运动几何关系及力的传递规律,分析了捕获接触、碰撞过程对闭链系统产生的冲击效应,并进而建立了捕获操作完成后两者形成的闭链混合体系统动力学方程。以此为基础,针对非合作航天器带来的系统建模误差及扰动,基于无源性理论并结合速度观测器,设计了捕获操作后闭链混合体系统夹持操作的镇定运动力/位置模糊滑模控制方案。结果表明:提出的方案无需实际测量相关速度信号,并具有基于无源性理论所设计控制方案本身秉承的良好动态特性及较强的鲁棒性;可以有效抵御捕获操作引起的较强冲击效应对控制系统的干扰,快速实现闭链混合体系统的运动镇定。系统数值模拟仿真结果验证了所提控制方案的正确性。
关键词
漂浮基空间机器人
双臂
夹持
捕获
航天器
闭链混合体系统
无源性理论
冲击效应
速度观测器
力/位置模糊滑模控制
镇定运动
Keywords
free-floating space robot
capturing spacecraft by dual-arm clamping
closed-chain composite system
passivity theory
impact effect
velocity observer
force/position fuzzy sliding mode control
stabilization control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间机器人双臂捕获航天器操作的无源自抗扰避撞从顺控制
艾海平
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2020
2
下载PDF
职称材料
2
空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制
艾海平
陈力
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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统计分析
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