双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究

为实现CMJ2-27改进型钻车钻孔的自动化,针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况,对钻车进行运动学分析,利用D-H参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵,进而导出各关节和末端的坐标,给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法,并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究。结果表明,该方法可行,程序简单,执行效率高。

双臂液压钻车的运动学分析及优化

为了实现双臂钻车的自动化打孔,对其进行运动学分析和优化计算。优化计算的目的是要找到液压钻臂各个关节的合适的角度位置,能够在钻车工作时实现确定的位姿。采用粒子群算法在MATLAB环境下计算并得出最优解,结果证明粒子群算法能有效解决两臂钻车的运动学计算。为了方便操作和审核,建立了用户界面并生成了.exe文件,从而为钻车自动化打孔奠定了技术基础。

双臂掘进钻车自动化钻孔方法研究

在对双臂掘进钻车进行运动学分析的基础上,分析了钻车的作业能力和理想位姿,研究了双臂掘进钻车的钻臂之间及钻臂与巷道之间的碰撞检测方法,提出了一种双臂掘进钻车自动化钻孔方法。在Matlab环境下对该方法进行了仿真验证,结果表明该方法能够使钻臂到达钻孔位姿,实现自动化钻孔,为进一步研究双臂掘进钻车钻臂的运动规划及自动化钻孔奠定了基础。

双臂液压钻车的逆运动学求解

在我国统配煤矿和新井建设中,每年有大量的岩石巷道开拓与掘进工作,掘进装备的自动化程度已成为制约煤矿提高生产能力的主要因素。为了提高液压钻车的自动化水平,实现双臂液压钻车自动化打孔,通过对其进行运动学分析,基于D-H法建立了双臂液压钻车运动学方程,采用分离变量法并用符号替代矩阵元素推导出了运动学方程逆解的表达式。最后在Matlab环境下,通过88孔打孔方案对其正解反解的一致性进行验证,结果表明了该逆解解法的正确性。

CMJZ2-27型双臂掘进钻车避碰运动学分析

为了实现双臂掘进钻车的避碰运动控制,基于D-H法建立其运动学方程,采用分离变量法和"一般实系数四次方程的谢国芳求根公式"推导出了运动学方程逆解的解析表达式,并利用Matlab证明了该逆解解析表达式的正确性。通过分析钻车工作特点,对钻孔断面进行合理分区和规划钻孔顺序,实现了在避免碰撞的基础上双臂协同完成作业孔定位的目标。在运动学分析的基础上,推导出了钻车钻臂各关节和末端坐标,给出了钻车钻臂各关节的碰撞检测方法,并利用蒙特卡罗法检测出可能发生碰撞的连杆,验证了该碰撞检测方法的可行性,为实现CMJZ2-27型钻车自动化钻孔奠定了技术基础。

双臂锚杆钻车履带行走液压系统设计与仿真

根据双臂锚杆钻车井下实际作业的要求,设计了双臂锚杆钻车履带行走装置的液压系统原理图,并对主要液压元件进行了选型计算。用仿真软件AMESim对履带行走液压系统进行建模仿真分析,结果显示行走马达启动平稳且启动时间短,为0.65 s,并且马达口压力与流量分别稳定在22.74 MPa和89 L/min,表明该液压系统性能可靠。

双臂掘进钻车

介绍了湖南山河智能装备股份有限公司与中南大学研制的一种双臂掘进钻车的技术参数和技术特点、整机和工作装置的结构以及工作原理,此双臂掘进钻车具有作业效率高、机动灵活、运行成本低的优点。

双臂掘进钻车作业能力分析

为分析CMJ2-27改进型双臂掘进钻车的作业能力,文中通过对钻车进行运动学分析,基于D-H法建立运动学方程,推导出运动学正解表达式。利用蒙特卡洛法对钻车进行空间分析,得到单臂作业和双臂协同作业的工作空间,并得出了实际工作时钻车到断面的最佳距离为1 010 mm,对钻车放置在理想位姿的钻臂限定钻臂垂直与作业面,得到了钻车实际工作时的作业点。分析结果表明:双臂协同作业时有较大的工作空间,且实际工作范围都在可达点工作空间内。

双臂锚杆钻车自动卷缆装置设计

介绍了双臂锚杆钻车自动卷缆装置设计的整体布置和关键元部件的设计方法,详细阐述了卷缆装置的功能、系统原理和主要用途。该装置高度集成,自成一体,在锚杆钻车上进行试验应用和区域作业,配备自动排缆装置和满缆保护装置,具有自动收、放电缆功能,实现了移动设备电缆的自动化管理。

远程无线遥控操作液压双臂凿岩钻车研发

煤矿采掘技术的快速发展,对煤矿掘进机械智能化、现代化水平的要求不断提高。扼要介绍了新近研发的可远程无线遥控操作的液压双臂凿岩钻车结构特点及主要技术性能参数。它既可遥控操作,又可手动调整;既可钻凿小直径炮眼,也可钻凿大直径炮孔,凿岩效率高,作业安全,可有效解决中深孔掏槽爆破施工中的大直径炮孔自由面问题。

全液压凿岩钻车发展概况

介绍了我国全液压凿岩钻车的发展现状,简述了国内主要钻车制造商的产品特点。

煤矿综掘工作面快速掘进技术研究

本研究论述了应用双臂液压锚杆钻车技术于煤矿综合开采工作面的快速挖掘,目标是提升生产效益并减少成本。论文详述了这项技术的基本理念、构造、亮点及当前面临的难题和挑战。同时,深入探讨了操作步骤、规程及安全预防措施,并对其未来的发展潜力和为煤矿工业带来的持久解决策略进行了预估。该研究旨在为煤矿工业提供可行的技术解决方案,促进行业的可持续发展。