H_∞理论在双振动台解耦控制中的应用

研究了基于 H∞ 控制理论的振动台解耦控制的双自由度控制器设计方法 ,克服了传统的基于模型逆的解耦控制系统鲁棒性能较差的缺点。根据截去振动系统高阶模态的降阶系统设计 H∞ 控制器 ,引入了模型的不确定性扰动 ;利用 H∞ 控制的整形技术对控制对象进行整形 ,提高了闭环系统的解耦性能。通过简化的 4自由度梁并考虑截去第 4阶模态的模型进行控制器设计 ,仿真结果表明在 5～ 2 0 0 0 Hz频率范围内 ,H∞ 解耦控制方法不仅具有较好的解耦性能 。

基于H_2/H_∞的双振动台解耦控制

研究了基于次优Η2 /Η∞ 混合控制的振动台解耦控制器的设计方法 ,用缩减了高阶模态的降阶模型所设计的控制器对原系统进行解耦控制 ,引入了模型不确定性 ,克服了传统的基于模型逆的解耦控制系统鲁棒性能较差的缺点 ;利用双自由度控制结构的特点 ,将问题分解为Η2 和Η∞ 两个次优控制器的设计过程 ,简化了问题求解的复杂性 ;通过整形技术提高了解耦控制的效果 ;与基于 Riccati方程的求解方法相比 ,本文利用的线性矩阵不等式求解方法更具有灵活性和一般性 ;本文的仿真结果表明了次优Η2 /Η∞ 解耦控制方法不仅具有良好的解耦性能 。

基于H_∞控制的火炮电液伺服系统研究

针对某火炮电液伺服系统存在数学模型的不确定性和较大干扰力矩的特点,用H∞控制方法设计了两自由度控制器,它能在保证系统鲁棒稳定性的同时确保系统的瞬态性能指标,仿真结果表明该方法对参数不确定性和外部干扰力矩具有很强的鲁棒性。