用于双船协同控制的动力定位系统设计与试验

提出一种基于虚拟领航者协同控制策略的双船协同控制拆海洋平台系统,并对该系统进行了模型试验验证。该模型试验主要模拟了双船动力定位定点举升上部组块场景和双船动力定位举托重物行进2个场景。2种试验场景均在不同的海况下进行测试,并对不同海况试验得到的船模3自由度运动数据进行误差精度分析。试验数据表明:在横向波浪和横向风的海况下,系统定位精度最差。该模型试验验证了基于虚拟领航者的协同控制策略在拆海洋平台作业中的可行性,对实际的海洋平台拆除作业具有较高的参考价值。