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变工况双蒙皮防冰腔的热变形分析
被引量:
1
1
作者
于磊
张书晔
《科技创新导报》
2017年第22期20-23,共4页
防冰腔是飞机热气防冰系统的核心组成部件,对于双蒙皮防冰腔结构,热变形是导致防冰效率降低的主要因素。针对温度变化引起的防冰腔热变形问题,采用有限元方法对防冰腔结构进行仿真分析,得到了不同工况条件下防冰腔的热变形情况以及变化...
防冰腔是飞机热气防冰系统的核心组成部件,对于双蒙皮防冰腔结构,热变形是导致防冰效率降低的主要因素。针对温度变化引起的防冰腔热变形问题,采用有限元方法对防冰腔结构进行仿真分析,得到了不同工况条件下防冰腔的热变形情况以及变化规律。结果表明,双蒙皮防冰腔在进行间隙设计时,需要考虑热变形的影响,仿真结果可以为防冰腔的优化设计提供重要的数据支持。
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关键词
防冰腔
双蒙皮
热变形
变工况
有限元
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职称材料
飞机大型复杂双曲度蒙皮充液成形数值模拟及实验研究
被引量:
12
2
作者
郎利辉
谢亚苏
王永铭
《精密成形工程》
2011年第6期112-116,共5页
利用充液成形工艺完成了飞机大型复杂双曲度蒙皮类零件的成形。通过对零件成形过程进行工艺分析与数值模拟,确定了加工时所需工艺参数,并通过试验验证了数值模拟结果。分析了成形过程中出现的2种典型缺陷,最终加工出了达到零件精确成形...
利用充液成形工艺完成了飞机大型复杂双曲度蒙皮类零件的成形。通过对零件成形过程进行工艺分析与数值模拟,确定了加工时所需工艺参数,并通过试验验证了数值模拟结果。分析了成形过程中出现的2种典型缺陷,最终加工出了达到零件精确成形要求的合格件。
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关键词
复杂
双
曲度
蒙皮
充液成形
数值模拟
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职称材料
振动辅助对单、双曲率蒙皮回弹量的影响
被引量:
3
3
作者
黄慧丽
姚国凤
+1 位作者
张程鹏
马悦森
《地震工程与工程振动》
CSCD
北大核心
2019年第6期138-142,共5页
为减小飞机蒙皮拉伸成形过程中较大的回弹量,提高蒙皮的成形质量,在蒙皮成形过程中添加振动辅助并探究振动辅助对单、双曲率飞机蒙皮拉伸成形过程中回弹量的影响。本文建立了非对称的模胎模型,即模胎一边为单曲率,一边为双曲率,分析了...
为减小飞机蒙皮拉伸成形过程中较大的回弹量,提高蒙皮的成形质量,在蒙皮成形过程中添加振动辅助并探究振动辅助对单、双曲率飞机蒙皮拉伸成形过程中回弹量的影响。本文建立了非对称的模胎模型,即模胎一边为单曲率,一边为双曲率,分析了机械振动频率和幅值对单、双曲率蒙皮边界回弹量的影响。模拟结果显示:在相同振幅条件下,单曲率蒙皮的边界回弹量随振动频率的增加呈现出先减小后增大的趋势,当振动频率为30Hz时,回弹量最小,而双曲率蒙皮边界的回弹量在振动频率增加的过程中变化没有单曲率蒙皮明显,但总体来说当频率为10Hz时,边界回弹量较好;在相同频率条件下,单、双曲率蒙皮都是在振幅为1.5mm时,边界回弹量较小。
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关键词
拉伸成形
单曲率
蒙皮
双
曲率
蒙皮
回弹量
振动辅助
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职称材料
小尺寸双曲蒙皮的镜像铣加工技术
4
作者
罗泰
余康
马文博
《科学技术创新》
2017年第21期32-33,共2页
区别于化铣工艺,镜像铣由于其环保等特性逐步运用于航空产品生产中。镜像铣解决了双曲蒙皮等塑性变形零件无法展开铣的问题,同时也解决了厚度较厚蒙皮零件真空吸附无法展平的问题,突破了普通数控铣的瓶颈。但由于镜像铣设备自身限制,在...
区别于化铣工艺,镜像铣由于其环保等特性逐步运用于航空产品生产中。镜像铣解决了双曲蒙皮等塑性变形零件无法展开铣的问题,同时也解决了厚度较厚蒙皮零件真空吸附无法展平的问题,突破了普通数控铣的瓶颈。但由于镜像铣设备自身限制,在镜像铣加工过程中,对于小尺寸双曲蒙皮零件往往无法在常规方式下完成加工。本文以双曲门框蒙皮为例,简述了小尺寸双曲蒙皮的镜像铣加工技术在实际零件加工中的运用。
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关键词
镜像铣
小尺寸
双
曲
蒙皮
多次装夹
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职称材料
U形双曲率蒙皮加筋复合材料构件成型工艺研究
5
作者
刘向阳
刘琦
《现代制造技术与装备》
2022年第1期166-168,共3页
主要介绍了U形双曲率蒙皮加筋复合材料构件的结构特点和工程要求,并从复合材料构件的成型工艺、胶接夹具的结构、复合材料构件的加热加压工艺等方面进行了分析研究,证明了采用二次胶接工艺、自适应定位的胶接夹具、固化炉加热机械加压...
主要介绍了U形双曲率蒙皮加筋复合材料构件的结构特点和工程要求,并从复合材料构件的成型工艺、胶接夹具的结构、复合材料构件的加热加压工艺等方面进行了分析研究,证明了采用二次胶接工艺、自适应定位的胶接夹具、固化炉加热机械加压工艺能够满足U形双曲率蒙皮加筋复合材料构件的工程要求,可为类似结构复合材料构件的研制提供工程应用经验。
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关键词
U形
双
曲率
蒙皮
加筋构件
复合材料
二次胶接
胶接夹具
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职称材料
飞机蒙皮包覆拉伸成形加载轨迹设计优化方法
被引量:
5
6
作者
何德华
李东升
+1 位作者
李小强
王丽丽
《塑性工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期102-106,共5页
加载轨迹对飞机蒙皮拉伸成形质量有着至关重要的影响。针对单凸双曲度蒙皮包覆拉伸成形,系统研究了成形加载轨迹设计以及优化方法。基于应变控制方法,通过几何解析建立了成形初始加载轨迹及加载范围计算模型;采用有限元数值模拟技术和...
加载轨迹对飞机蒙皮拉伸成形质量有着至关重要的影响。针对单凸双曲度蒙皮包覆拉伸成形,系统研究了成形加载轨迹设计以及优化方法。基于应变控制方法,通过几何解析建立了成形初始加载轨迹及加载范围计算模型;采用有限元数值模拟技术和优化理论相结合的方法,建立了优化计算所需的蒙皮包覆拉伸成形有限元分析模型和加载轨迹优化数学模型。实际算例表明,该方法有效可行,为提高飞机蒙皮成形质量提供了有效的解决途径和方法。
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关键词
单凸
双
曲度
蒙皮
包覆拉伸
加载轨迹
优化
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职称材料
飞机蒙皮拉形加载轨迹研究
被引量:
11
7
作者
韩志仁
孔庆猛
+1 位作者
孟祥韬
刘宝明
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第4期258-261,共4页
蒙皮拉形工艺的先进程度是衡量一个国家飞机制造能力和水平的重要标志之一,然而加载轨迹决定着飞机蒙皮拉形成形质量的优劣。基于ANSYS/LS-DYNA有限元仿真软件对某单凸双曲率蒙皮拉形进行拉形仿真,对模具的最大截面采用应变控制的方法,...
蒙皮拉形工艺的先进程度是衡量一个国家飞机制造能力和水平的重要标志之一,然而加载轨迹决定着飞机蒙皮拉形成形质量的优劣。基于ANSYS/LS-DYNA有限元仿真软件对某单凸双曲率蒙皮拉形进行拉形仿真,对模具的最大截面采用应变控制的方法,结合实际生产过程中拉形机的运动状态,对飞机蒙皮拉形数值模拟中夹钳区域的加载轨迹进行了初步研究。此外,考虑到蒙皮拉形常见的缺陷及影响因素,分析了最优化理论结合仿真模拟优化工艺参数的重要性。对蒙皮拉形过程模拟仿真,实现"虚拟试拉",以便对其加载轨迹进行优化设计,避免盲目的试拉工作,节约材料,降低研发成本,缩短研发周期,提高飞机蒙皮拉形质量和生产效率。
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关键词
ANSYS/LS-DYNA
单凸
双
曲度
蒙皮
拉形
加载轨迹
下载PDF
职称材料
进气道复杂蒙皮零件数字化制造技术研究
被引量:
4
8
作者
熊杰
范林林
+2 位作者
龚永福
李玲玲
刘闯
《洪都科技》
2008年第1期17-23,共7页
进气道复杂蒙皮零件制造是某型飞机的关键技术之一。通过计算拉形系数和极限拉形系数,分别对鼓包形蒙皮、侧凹形蒙皮、马鞍形蒙皮的工艺性进行了分析,采用试验方法确定了三段蒙皮零件的数控拉形工艺过程,并对深度马鞍形蒙皮拉形工艺方...
进气道复杂蒙皮零件制造是某型飞机的关键技术之一。通过计算拉形系数和极限拉形系数,分别对鼓包形蒙皮、侧凹形蒙皮、马鞍形蒙皮的工艺性进行了分析,采用试验方法确定了三段蒙皮零件的数控拉形工艺过程,并对深度马鞍形蒙皮拉形工艺方法进行了改进。建立了检验模具和成形模具的制造与协调方法,建立了蒙皮零件数字化制造流程。通过数字化技术的应用,提高了模具与零件的制造准确度,缩短了零件制造周期。
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关键词
数字化制造
蒙皮
拉形
双
曲度
蒙皮
零件
进气道
蒙皮
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职称材料
飞机铝合金双曲度蒙皮充液成形的数值模拟与试验
被引量:
4
9
作者
王玲
巫永坤
+3 位作者
张建民
郎利辉
张淳
迟彩楼
《锻压技术》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期169-174,共6页
针对某型飞机上蒙皮零件,基于有限元分析软件Dynaform,对主动式充液成形和被动式充液成形两种方案进行了数值模拟对比分析。根据数值模拟结果,认为该零件较适合采用主动式充液成形,其次,通过修改工艺补充面和优化成形工艺参数,有效地控...
针对某型飞机上蒙皮零件,基于有限元分析软件Dynaform,对主动式充液成形和被动式充液成形两种方案进行了数值模拟对比分析。根据数值模拟结果,认为该零件较适合采用主动式充液成形,其次,通过修改工艺补充面和优化成形工艺参数,有效地控制零件的最大减薄量。同时,保证一定的减薄量,使板料达到塑性变形状态,从而有效减小回弹。再通过回弹分析,根据回弹量计算结果,运用Think Design软件对模具型面进行回弹补偿,将回弹量控制在合格范围内。最终通过实际试模,验证了数值模拟的准确性及适用性,加工出表面质量良好、精度满足要求的合格产品。
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关键词
充液成形
回弹
铝合金板材
双
曲度
蒙皮
数值模拟
原文传递
双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法
被引量:
7
10
作者
沈桂鹏
王从庆
王琪
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期2064-2073,共10页
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系...
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。
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关键词
双
框架飞机
蒙皮
检测机器人
动力学模型
反演技术
快速Terminal滑模控制
切换策略
原文传递
蒙皮检测机器人动力学建模与反步镇定控制
被引量:
2
11
作者
安康康
王从庆
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S1期34-37,共4页
研究了双层架构蒙皮检测机器人在切换运动方式下的动力学问题.首先分析了蒙皮检测机器人的结构和受力情况;然后建立了非完整约束方程,进而基于牛顿-欧拉法分别建立了蒙皮检测机器人内外框架两个子系统的动力学模型,并建立了双层架构状...
研究了双层架构蒙皮检测机器人在切换运动方式下的动力学问题.首先分析了蒙皮检测机器人的结构和受力情况;然后建立了非完整约束方程,进而基于牛顿-欧拉法分别建立了蒙皮检测机器人内外框架两个子系统的动力学模型,并建立了双层架构状态空间表达式;最后设计了反步切换控制算法.通过仿真实验验证了切换控制算法的有效性和可行性.
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关键词
双
框架
蒙皮
检测机器人
动力学建模
切换系统
反步镇定控制
非完整约束
牛顿-欧拉法
原文传递
题名
变工况双蒙皮防冰腔的热变形分析
被引量:
1
1
作者
于磊
张书晔
机构
沈阳飞机设计研究所
出处
《科技创新导报》
2017年第22期20-23,共4页
文摘
防冰腔是飞机热气防冰系统的核心组成部件,对于双蒙皮防冰腔结构,热变形是导致防冰效率降低的主要因素。针对温度变化引起的防冰腔热变形问题,采用有限元方法对防冰腔结构进行仿真分析,得到了不同工况条件下防冰腔的热变形情况以及变化规律。结果表明,双蒙皮防冰腔在进行间隙设计时,需要考虑热变形的影响,仿真结果可以为防冰腔的优化设计提供重要的数据支持。
关键词
防冰腔
双蒙皮
热变形
变工况
有限元
分类号
V24 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
下载PDF
职称材料
题名
飞机大型复杂双曲度蒙皮充液成形数值模拟及实验研究
被引量:
12
2
作者
郎利辉
谢亚苏
王永铭
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院板料成形研究中心
出处
《精密成形工程》
2011年第6期112-116,共5页
文摘
利用充液成形工艺完成了飞机大型复杂双曲度蒙皮类零件的成形。通过对零件成形过程进行工艺分析与数值模拟,确定了加工时所需工艺参数,并通过试验验证了数值模拟结果。分析了成形过程中出现的2种典型缺陷,最终加工出了达到零件精确成形要求的合格件。
关键词
复杂
双
曲度
蒙皮
充液成形
数值模拟
Keywords
complex double curvature skin
hydroforming
numerical simulation
分类号
TG386.3 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
振动辅助对单、双曲率蒙皮回弹量的影响
被引量:
3
3
作者
黄慧丽
姚国凤
张程鹏
马悦森
机构
吉林大学机械与航空航天工程学院
中国第一汽车股份有限公司
出处
《地震工程与工程振动》
CSCD
北大核心
2019年第6期138-142,共5页
基金
吉林省自然科学基金项目(20160101280JC)~~
文摘
为减小飞机蒙皮拉伸成形过程中较大的回弹量,提高蒙皮的成形质量,在蒙皮成形过程中添加振动辅助并探究振动辅助对单、双曲率飞机蒙皮拉伸成形过程中回弹量的影响。本文建立了非对称的模胎模型,即模胎一边为单曲率,一边为双曲率,分析了机械振动频率和幅值对单、双曲率蒙皮边界回弹量的影响。模拟结果显示:在相同振幅条件下,单曲率蒙皮的边界回弹量随振动频率的增加呈现出先减小后增大的趋势,当振动频率为30Hz时,回弹量最小,而双曲率蒙皮边界的回弹量在振动频率增加的过程中变化没有单曲率蒙皮明显,但总体来说当频率为10Hz时,边界回弹量较好;在相同频率条件下,单、双曲率蒙皮都是在振幅为1.5mm时,边界回弹量较小。
关键词
拉伸成形
单曲率
蒙皮
双
曲率
蒙皮
回弹量
振动辅助
Keywords
stretch forming
single-curvature skin
multi-curvature skin
springback
vibration assistance
分类号
V362.32 [航空宇航科学技术]
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职称材料
题名
小尺寸双曲蒙皮的镜像铣加工技术
4
作者
罗泰
余康
马文博
机构
上海飞机设计研究院结构设计研究部
出处
《科学技术创新》
2017年第21期32-33,共2页
文摘
区别于化铣工艺,镜像铣由于其环保等特性逐步运用于航空产品生产中。镜像铣解决了双曲蒙皮等塑性变形零件无法展开铣的问题,同时也解决了厚度较厚蒙皮零件真空吸附无法展平的问题,突破了普通数控铣的瓶颈。但由于镜像铣设备自身限制,在镜像铣加工过程中,对于小尺寸双曲蒙皮零件往往无法在常规方式下完成加工。本文以双曲门框蒙皮为例,简述了小尺寸双曲蒙皮的镜像铣加工技术在实际零件加工中的运用。
关键词
镜像铣
小尺寸
双
曲
蒙皮
多次装夹
分类号
TG301 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
U形双曲率蒙皮加筋复合材料构件成型工艺研究
5
作者
刘向阳
刘琦
机构
中航西飞复合材料厂
出处
《现代制造技术与装备》
2022年第1期166-168,共3页
文摘
主要介绍了U形双曲率蒙皮加筋复合材料构件的结构特点和工程要求,并从复合材料构件的成型工艺、胶接夹具的结构、复合材料构件的加热加压工艺等方面进行了分析研究,证明了采用二次胶接工艺、自适应定位的胶接夹具、固化炉加热机械加压工艺能够满足U形双曲率蒙皮加筋复合材料构件的工程要求,可为类似结构复合材料构件的研制提供工程应用经验。
关键词
U形
双
曲率
蒙皮
加筋构件
复合材料
二次胶接
胶接夹具
Keywords
U shape double-curvature skin with strengthening rib of composite
composite
secondary bonding process
bonding fixture
分类号
TB33 [一般工业技术—材料科学与工程]
V262 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
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职称材料
题名
飞机蒙皮包覆拉伸成形加载轨迹设计优化方法
被引量:
5
6
作者
何德华
李东升
李小强
王丽丽
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
出处
《塑性工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第6期102-106,共5页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z143)
文摘
加载轨迹对飞机蒙皮拉伸成形质量有着至关重要的影响。针对单凸双曲度蒙皮包覆拉伸成形,系统研究了成形加载轨迹设计以及优化方法。基于应变控制方法,通过几何解析建立了成形初始加载轨迹及加载范围计算模型;采用有限元数值模拟技术和优化理论相结合的方法,建立了优化计算所需的蒙皮包覆拉伸成形有限元分析模型和加载轨迹优化数学模型。实际算例表明,该方法有效可行,为提高飞机蒙皮成形质量提供了有效的解决途径和方法。
关键词
单凸
双
曲度
蒙皮
包覆拉伸
加载轨迹
优化
Keywords
single-convex and double-curved aircraft skin
drape forming
loading trajectory
optimization
分类号
V261.28 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
TG386 [金属学及工艺—金属压力加工]
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职称材料
题名
飞机蒙皮拉形加载轨迹研究
被引量:
11
7
作者
韩志仁
孔庆猛
孟祥韬
刘宝明
机构
沈阳航空航天大学航空航天工程学部
沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点学科实验室
沈阳民用飞机有限责任公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第4期258-261,共4页
文摘
蒙皮拉形工艺的先进程度是衡量一个国家飞机制造能力和水平的重要标志之一,然而加载轨迹决定着飞机蒙皮拉形成形质量的优劣。基于ANSYS/LS-DYNA有限元仿真软件对某单凸双曲率蒙皮拉形进行拉形仿真,对模具的最大截面采用应变控制的方法,结合实际生产过程中拉形机的运动状态,对飞机蒙皮拉形数值模拟中夹钳区域的加载轨迹进行了初步研究。此外,考虑到蒙皮拉形常见的缺陷及影响因素,分析了最优化理论结合仿真模拟优化工艺参数的重要性。对蒙皮拉形过程模拟仿真,实现"虚拟试拉",以便对其加载轨迹进行优化设计,避免盲目的试拉工作,节约材料,降低研发成本,缩短研发周期,提高飞机蒙皮拉形质量和生产效率。
关键词
ANSYS/LS-DYNA
单凸
双
曲度
蒙皮
拉形
加载轨迹
Keywords
ANSYS/LS-DYNA
Single-Convex and Double-Curved Aircraft Skin
Stretch Forming
Loading Trajectory
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TG386 [金属学及工艺—金属压力加工]
下载PDF
职称材料
题名
进气道复杂蒙皮零件数字化制造技术研究
被引量:
4
8
作者
熊杰
范林林
龚永福
李玲玲
刘闯
机构
洪都航空工业集团
西工大机电工程学院
出处
《洪都科技》
2008年第1期17-23,共7页
文摘
进气道复杂蒙皮零件制造是某型飞机的关键技术之一。通过计算拉形系数和极限拉形系数,分别对鼓包形蒙皮、侧凹形蒙皮、马鞍形蒙皮的工艺性进行了分析,采用试验方法确定了三段蒙皮零件的数控拉形工艺过程,并对深度马鞍形蒙皮拉形工艺方法进行了改进。建立了检验模具和成形模具的制造与协调方法,建立了蒙皮零件数字化制造流程。通过数字化技术的应用,提高了模具与零件的制造准确度,缩短了零件制造周期。
关键词
数字化制造
蒙皮
拉形
双
曲度
蒙皮
零件
进气道
蒙皮
Keywords
Digitization technique for the manufacture Stretch forming of the skin Dual curved skin parts Air intake skin
分类号
V261 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
下载PDF
职称材料
题名
飞机铝合金双曲度蒙皮充液成形的数值模拟与试验
被引量:
4
9
作者
王玲
巫永坤
张建民
郎利辉
张淳
迟彩楼
机构
沈阳飞机工业(集团)有限公司
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
天津天锻航空科技有限公司
出处
《锻压技术》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期169-174,共6页
基金
国家科技重大专项(2014ZX04002041)
文摘
针对某型飞机上蒙皮零件,基于有限元分析软件Dynaform,对主动式充液成形和被动式充液成形两种方案进行了数值模拟对比分析。根据数值模拟结果,认为该零件较适合采用主动式充液成形,其次,通过修改工艺补充面和优化成形工艺参数,有效地控制零件的最大减薄量。同时,保证一定的减薄量,使板料达到塑性变形状态,从而有效减小回弹。再通过回弹分析,根据回弹量计算结果,运用Think Design软件对模具型面进行回弹补偿,将回弹量控制在合格范围内。最终通过实际试模,验证了数值模拟的准确性及适用性,加工出表面质量良好、精度满足要求的合格产品。
关键词
充液成形
回弹
铝合金板材
双
曲度
蒙皮
数值模拟
Keywords
hydroforming
springback
aluminum alloy sheet
double curvature skin
numerical simulation
分类号
V261 [航空宇航科学与技术—航空宇航制造工程]
原文传递
题名
双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法
被引量:
7
10
作者
沈桂鹏
王从庆
王琪
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第6期2064-2073,共10页
基金
江苏省科技支撑(工业)计划项目(BE2010190)~~
文摘
针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。
关键词
双
框架飞机
蒙皮
检测机器人
动力学模型
反演技术
快速Terminal滑模控制
切换策略
Keywords
skin detection robot with double frames
dynamic model
backstepping technology
fast terminal sliding mode control
switch strategy
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
蒙皮检测机器人动力学建模与反步镇定控制
被引量:
2
11
作者
安康康
王从庆
机构
南京航空航天大学自动化学院
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S1期34-37,共4页
基金
2010年江苏省科技支撑(工业)计划资助项目(BE2010190)
文摘
研究了双层架构蒙皮检测机器人在切换运动方式下的动力学问题.首先分析了蒙皮检测机器人的结构和受力情况;然后建立了非完整约束方程,进而基于牛顿-欧拉法分别建立了蒙皮检测机器人内外框架两个子系统的动力学模型,并建立了双层架构状态空间表达式;最后设计了反步切换控制算法.通过仿真实验验证了切换控制算法的有效性和可行性.
关键词
双
框架
蒙皮
检测机器人
动力学建模
切换系统
反步镇定控制
非完整约束
牛顿-欧拉法
Keywords
dual framework for skin detection robot
dynamics modeling
switching system
backstepping stabilization control
nonholonomic constraint
Newton-Euler method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法
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《华中科技大学学报(自然科学版)》
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2013
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