基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计

本文提出了一种基于尺寸均分的双足竞步机器人结构设计方法,以CDS5401舵机为关节驱动器,PCB板为连接件,本体结构前后排布轴对称,膝关节至底面高度与胯关节至顶面高度轴对称,实现机器人卧倒、前翻、后翻、直立行走等多种功能。比较了交叉足印机器人和狭窄足印机器人在设计思路上的异同,从足部、膝部、胯部、腰部到其余各个部分均给出了详细的设计方案。两款双足竞步机器人经中国机器人大赛检验,效果显著,成绩良好。

浅谈双足竞步机器人行走稳定性的研究现状

双足机器人的步态规划和步行控制是机器人研究的热点问题之一,而机器人的行走稳定性则是依靠机器人构型、步态规划和步行控制的。为此,研究主要针对双足竞步机器人保持行走稳定性采用的结构和方法。

基于单片机的双足竞步机器人控制系统设计

该文是对双足竞步机器人的控制系统电路进行设计,具体内容是以ATmega16单片机作为主控芯片完成舵机控制总体结构、复位电路、晶振电路、电源电路和通信电路的设计。

基于Autocad和Pro-E的双足竞步机器人结构设计及轨迹跟踪研究

文章通过文献资料法和实践研究法对双足竞步机器人结构设计及轨迹跟踪进行深入研究.首先利用人体工学结构特点,基于Autocad和Pro-E平台,对双足竞步机器人进行自由度配置.接着通过双足竞步机器人髋部平台结构设计、脚部结构设计、连接器的机构设计三个方面,进行机器人结构设计.然后基于Mat和Simulink模块进行双足竞步机器人轨迹跟踪仿真实践,得出该双足竞步机器人的轨迹规划处于合理状态,可以作为双足竞步机器人轨迹跟踪的期望轨迹.最后,从PID控制法、鲁棒控制、神经网络控制法三个方面,提出双足竞步机器人轨迹控制方法规划.

基于ATmega88和Delphi的双足竞步机器人设计

采用自主设计的PCB板和CDS5401舵机设计了一种双足竞步机器人,开发了基于ATmega88的机器人控制系统,基于仿生学原理的步态规划确定了机器人的运动序列。所设计的控制系统不仅操作简单,运行稳定可靠,而且人机交互界面友好,再扩展性强。最后,将所开发的机器人运用于中国机器人大赛双足竞步机器人比赛,取得了优异成绩。

双足竞步机器人的步态规划

以双足竞步机器人为研究对象,提出了一种可以对机器人进行快速调试的方法。该方法先建立机器人的数学模型和运动学方程,求出机器人正运动学的解,并进行步态规划,计算出机器人行走或其他动作过程中各关节摆动的角度,再进行上机调试。测试结果表明,在该方法所得结果的基础上,进行一定的调节,就能够让机器人完成预期动作。这种离线规划、在线微调的快速调试方法,能够有效提高同类型机器人的调试效率。