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双足舞蹈机器人步态规划
1
作者
周黎
周莉
+1 位作者
张伟民
张晓琴
《武汉大学学报(工学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期949-954,960,共7页
以双足舞蹈机器人为对象,建立系统的多自由度运动学模型,在此基础上开展舞蹈机器人正运动学和逆运动学分析,根据行走步长、步宽、步行周期等运动参数求解机器人各关节角度;引入三维倒立摆模型,结合零力矩点(Zero-Moment-Point,ZMP)稳定...
以双足舞蹈机器人为对象,建立系统的多自由度运动学模型,在此基础上开展舞蹈机器人正运动学和逆运动学分析,根据行走步长、步宽、步行周期等运动参数求解机器人各关节角度;引入三维倒立摆模型,结合零力矩点(Zero-Moment-Point,ZMP)稳定判据,对舞蹈机器人进行步态规划稳定性分析;最后,结合对舞蹈机器人的行走步态进行了仿真分析,得到了各个关节的角度值,可作为舞蹈机器人的输入控制参数.
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关键词
双足舞蹈机器人
逆运动学
ZMP
三维倒立摆
步态规划
原文传递
题名
双足舞蹈机器人步态规划
1
作者
周黎
周莉
张伟民
张晓琴
机构
中国地质大学(武汉)
武汉晴川学院
出处
《武汉大学学报(工学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第6期949-954,960,共7页
文摘
以双足舞蹈机器人为对象,建立系统的多自由度运动学模型,在此基础上开展舞蹈机器人正运动学和逆运动学分析,根据行走步长、步宽、步行周期等运动参数求解机器人各关节角度;引入三维倒立摆模型,结合零力矩点(Zero-Moment-Point,ZMP)稳定判据,对舞蹈机器人进行步态规划稳定性分析;最后,结合对舞蹈机器人的行走步态进行了仿真分析,得到了各个关节的角度值,可作为舞蹈机器人的输入控制参数.
关键词
双足舞蹈机器人
逆运动学
ZMP
三维倒立摆
步态规划
Keywords
biped dancing robot
invert kinematics
ZMPI three-dimensional invert pendulum
gait plan-ning
分类号
TH133 [机械工程—机械制造及自动化]
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双足舞蹈机器人步态规划
周黎
周莉
张伟民
张晓琴
《武汉大学学报(工学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2016
0
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