机器人“妙手A”立体视觉系统的设计与实现

目的:在微创手术中为医生提供三维立体手术视野,获取深度信息,使内镜手术过程更加准确、快捷、方便。方法:利用双目内窥镜、图像服务器和立体显示单元作为载体搭建立体视觉平台,运用双路平面正交偏振影像分光法,佩戴偏振光眼镜观看手术视野的三维立体影像。结果:医生利用此立体视觉平台,经多次活体动物胆囊摘除手术验证,均得到了良好的手术效果。结论:"妙手A"立体视觉平台结构简单、立体显示效果优异,将在微创手术领域得到广泛推广与应用。