双车协同工作控制方法设计

在航空航天制造、轨道交通等重工业领域,大质量、大尺寸工件的搬运作业非常普遍,使用AGV转运该种特征工件有助于提高转运效率,保证转运安全。但是,单台AGV承载能力及车体尺寸有限,使用单车不利于保证转运的经济性和灵活性。针对上述问题,设计了一种双车协同工作的实现方法,该方法主要由一套解耦装置和配套控制方法组成。双车协同工作的前提是单车已具备一定精度的循迹能力。两车排队行进,一车为主车,另一车为从车;两车顶部各安装一套解耦装置,解耦装置可保证工件在有限车组相对距离差与姿态差存在的条件下不受外力损害,且单车循迹功能不受联动状态影响;配套控制方法可对车体上多种传感器采集数据进行综合处理并及时调整两车相对位置,使两车在沿前进/后退轨迹或侧向轨迹运行时保持队形基本一致。在不同车速及行进方向下进行车组运行试验,试验证明两车循迹精度与单车状态一致,两车相对距离也可得到实时调整。

基于CH32的双车协同智能控制系统设计

本文针对无人驾驶多车协同运输及救援问题,设计并实现了双车智能控制协同系统。系统基于沁恒CH32V307VCT6单片机,使用数字摄像头、电磁感应以及激光测距等多传感器融合感知技术采集道路信息,通过区域大律法等图像处理算法进行道路识别,采用阿克曼转向和PID算法跟踪控制,实现了自主循迹的智能车控制系统。本系统使用CH9141蓝牙通信模块传输数据、超声波模块检测车辆之间的距离,实现双车协同运行并提供前后车无线充电方案。通过大量实际调试,本系统能够实现双车在自动识别道路的条件下,有序而安全地高速行驶。

一种双车协同搬运控制技术的研究

针对自动导引车在运输大型复杂零部件时,存在结构强度较弱、承载不足的缺点,针对双麦克纳姆轮自动导引车平台,提出了基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。详细介绍了麦克纳姆轮自动导引车的控制方法、主-从车轨迹跟踪误差模型以及为实时调整从车轨迹跟踪误差而提出的基于指数趋近率的自适应滑膜控制器。仿真结果表明,该控制器调整从车运动具有较高的实时性、精确性和鲁棒性。

GIS设备搬运升降一体化自动控制系统设计

电网GIS设备通常被分段安装在钢型材框架上,一般没有专用顶升点,抬升、搬运、移位、落位效率低,作业安全性差。针对现有钢型材框架结构,设计了集搬运和抬升一体的U形搬运车,每台U形车上包含一个转向轮和两个舵轮,搬运时双U形车抱夹GIS设备两端,双车协调联动可实现小场地灵活万向运动;同时车上配备液压抬升装置,可实现设备抬升、保持、落地功能;开发了基于STM32的控制系统,经超带宽定位模块实现了车体实时定位;设计了车体位姿调节方法,可实现双U形车系统对GIS设备的自动搬运功能。与现有搬运方式相比,GIS设备的搬运效率和稳定性均有较大提升。

基于机器学习的智能送药小车设计

无接触送药的方式将减少医护人员与病人交叉接触的次数,从而降低医护人员被感染的概率。针对这种情况,设计了一款基于机器学习的智能送药小车。该小车采用STM32F429单片机作为主控芯片,搭载OpenMV摄像头采集数字信息进行特征点采样分析,单片机对采集到的数据进行Hausdorff算法分析处理,处理后的数据与模板进行NCC模板匹配,完成数字识别的任务,同时智能送药小车采用摄像头搭配循迹模块完成路线规划,蓝牙通讯完成双车协同送药的任务。