双轮自平衡小车控制系统设计

双轮自平衡小车是双轮机器人研究的基础,具有多变量、非线性、强耦合等特性。本文以STC15W4K32S4为主控芯片,MPU6050采集车身的角度和角速度,通过互补滤波进行数据融合,得到优化的角度值,以TB6612FNG作为电机驱动芯片,霍尔元件进行车速测量,构建双轮小车的姿态平衡控制和运动控制系统。通过姿态解算和PID控制,实现了小车的平稳运行。

双轮自平衡小车设计

该文介绍了双轮平衡小车系统设计与实现。系统以STC15F2K60S2单片机作为核心控制器,用MPU-6050陀螺仪检测小车行驶姿态和重力加速度采集,对实时检测采集的数据通过PID算法输出改变PWM脉冲,控制L298N驱动直流电机,通过设计实践,完成软件、硬件设计制作,实现了双轮小车自平衡行驶控制,达到了预期设计目标。

基于视觉的双轮竞速自平衡小车的设计

针对双轮竞速自平衡小车运动时的姿态倾角存在误差、平衡性不够好的问题,采用视觉传感器、卡尔曼滤波、高性能DSP、Wi-Fi通信等多种物联网技术,设计出一款基于视觉的双轮竞速自平衡小车。详细阐述了该小车的工作原理、系统架构、硬件设计及PID、卡尔曼滤波算法。实践表明,基于视觉的双轮竞速自平衡小车具有姿态倾角精准、运动平稳、转弯半径小——可达零转弯半径、前进后退切换自如等优点。

基于ADAMS和MATLAB的双轮自平衡小车模糊控制仿真

通过ADAMS和MATLAB的联合仿真,实现对双轮自平衡小车的运动控制问题的仿真实验。在ADAMS中建立了小车的仿真模型,在MATLAB中建立模糊控制系统模块,分析了小车的一些参数对小车动态平衡的影响。仿真结果验证了该模糊控制系统的可行性。

两轮自平衡小车的研究与设计

给出了以STM32F103为主控MCU,MPU6050惯性测量元件为感知系统,TB6612为电机驱动模块的自平衡小车系统,通过系统建模并进行运动平衡分析,实现了小车的姿态平衡和运动控制。两轮自平衡小车是移动机器人研究的基础,运动平衡控制是机器人学研究的关键技术之一。

基于激光雷达和卡尔曼滤波的双轮自平衡车设计

为在嵌入式平台上实现同时定位与建图(SLAM)以降低硬件成本,并利用双轮自平衡小车的灵活性以实现特定功能,采用了包括激光雷达、firefly-rk3399开发板、MPU6050模块、编码器等硬件设计。同时,利用卡尔曼滤波算法以及PID双环控制以提高自平衡小车姿态计算的精度和运行稳定性。

基于PID控制的双轮自平衡小车

近年来,我们经常可以看到很多人使用两个轮子的平衡车。无论是小孩还是成年人都对这种平衡车情有独钟。这种小车更小、更轻,便于出行,在操控上也比较简单,人们可以通过自身倾斜轻松地控制小车。事实上,想要制作一辆能够载人并推向市场的双轮自平衡车是非常复杂的,既要有良好的功能,也要有良好的用户体验,同时又要保证用户安全。例如需要在小车上安装超速报警器、低电量报警器等。我将其简化为一辆尺寸较小、非载人类型的双轮自平衡小车,以便让大家了解它的控制原理和制作方法。