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移动机器人车轮打滑检测与校核方法
1
作者
赵帅鹏
李泉溪
+1 位作者
薛霄
申芳
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第5期59-62,67,共5页
针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型。利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法。利用正向校正算法或反向校正算法校正运行方向误差与位移误差。仿真...
针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型。利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法。利用正向校正算法或反向校正算法校正运行方向误差与位移误差。仿真结果表明:该结构模型能够累计机器人长时间运行产生的打滑误差,并实时校正,反向校正算法存在极少的位移误差,校正精度优于正向校正算法,但正向校正算法逻辑简单,能量消耗少。
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关键词
双轮检测结构
打滑模型
正向校正
反向校正
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职称材料
题名
移动机器人车轮打滑检测与校核方法
1
作者
赵帅鹏
李泉溪
薛霄
申芳
机构
河南理工大学计算机科学与技术学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2017年第5期59-62,67,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61175066
60905041)
+1 种基金
河南省高校科技创新人才资助项目(2012HASTIT013)
河南省高校重点科研项目应用研究计划资助项目(2011GGJS-056)
文摘
针对移动机器人车轮打滑引起的非系统误差,提出了双轮检测结构模型。利用检测轮与驱动轮编码器输出脉冲数,建立直行和不同转向方式的车轮打滑模型并给出打滑辨识算法。利用正向校正算法或反向校正算法校正运行方向误差与位移误差。仿真结果表明:该结构模型能够累计机器人长时间运行产生的打滑误差,并实时校正,反向校正算法存在极少的位移误差,校正精度优于正向校正算法,但正向校正算法逻辑简单,能量消耗少。
关键词
双轮检测结构
打滑模型
正向校正
反向校正
Keywords
double wheel detection structure
slipping model
forward correction
reverse correction
分类号
TP301 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人车轮打滑检测与校核方法
赵帅鹏
李泉溪
薛霄
申芳
《传感器与微系统》
CSCD
2017
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